KUKA系统变量$INTERPRETER解释器

提交解释器的状态显示

机器人解释器的状态显示。可在此处重置或取消勾选程序。

选择了提交解释器。语句指针位于所选提交程序的首行。

已选择 SUB 程序并且正在运行。

提交解释器被停止。

选择了提交解释器。

$INTERPRETER 解释器系统变量

通过变量可以读取许多系统状态，并且在许多情况下也可以进行设置。严格来说，这些变量存在多次-每个解释器一次。对于所有解释器，它们的名称相同。

例子：

程序运行模式（$PRO_MODE）

程序状态（$PRO_STATE）

进程指针的数据（$PRO_IP）

解释器当前正在等待的WAITFOR语句（$ WAIT_FOR []）

当访问这样的变量时，它总是自动引用到当前解释器。这是由$ INTERPRETER定义的。

默认情况下，机械手控制器以“单提交”模式运行。这意味着有两个任务同时运行：

机器人解释器

运动程序在机器人解释器中运行。

系统提交解释器

程序SPS.SUB通过系统提交解释器运行。 SPS.SUB程序用于控制器内部的提交任务。

审核编辑 ：李倩