如何实现自动导引小车准确定位、自如穿行？

1.应用挑战

在现代仓储物流应用中，自动引导运输小车得到了日益广泛的应用，这些自动化机器人结合了机架系统与车身本体实现货物运输。为了使小车的运输过程顺畅高效，小车需先行驶到货物载体边并对准凹槽，再提升货物，随后驶往指定的目的地。想要实现自动化流程，需确保机器人能可靠识别货物载体，并定位方向准确。只有扁平型的机器人小车，才能适用于在货架间的自动化引导运输，因此，导航系统也必须紧凑。

2.目标

我们的目标是尽可能确保货物载体的可靠识别。当自动化小车在货架下行驶时，小车必须能准确地定位在货物载体下方，并予以准确校准，以确保小车能正确地装载货物载体并安全运输，同时避免翻倒风险。提货不均也可能导致交货时出现问题，例如，载体可能会产生碰撞或无法进入预设位置。

3.解决方案

倍加福基于摄像技术的位置引导 PGV 定位系统，由 Data Matrix 标签进行引导，PGV定位系统以非接触方式对其进行检测，PGV读头由内置照明单元和大读取窗口的相机系统组成。货物载体的底部贴有一个 Data Matrix 多码的标签。安装在自动小车顶部的读头，通过读取这些标签来识别货物载体。同时，检测读头相对于标签的方向，从而确定目标对象的准确位置。利用PGV的反馈数据，控制系统可以在自动小车与货物载体接近时立即准确校准定位，以确保可靠提取相应载体。

技术特性： ‘

循环时间：10 ms

高度：35mm

X轴和Y轴精度：0.2 mm

角度精度：1°

工作距离：100 mm

读取范围：120×80 mm

4.产品优势

PGV系统确保了货物载体的可靠识别，以及高分辨率的位置检测。集成有照明单元的补光灯系统，即使在恶劣的照明条件下，读头也能可靠检测标签。读头外形非常紧凑，可安装在小型自动引导小车上。因其机械结构坚固，非接触式定位功能可实现无磨损应用，因此其使用寿命较长。开放式协议使其可灵活地集成到各种控制系统中，即插即用，便于调试。

5.特性一览

亮点

大读取窗口及内置照明单元，用于可靠检测 Data Matrix 标签。

实时准确的位置检测，可实现自动引导运输系统在货物载体下方的准确位置校准。

紧凑型外壳，适用于狭小空间。

采用即插即用的配置，实现轻松安装和调试。

采用开放式协议，可以灵活集成到各种控制系统。

审核编辑：汤梓红