使用workvisual软件对KR C4进行外部轴配置

•操作步骤

① 进入workvisual软件，打开或创建一个项目，如左图所示。

② 通过菜单栏“文件”选项，选择“Cataloghanding…”，如右图所示。

•接着在弹出的选择窗口中，选择样本文件，如左图所示，然后通过添加按钮添加到主目录框中，如右图所示，这样样本导入完成。

③ 激活项目并将样本添加到项目中，如图所示。

（1）激活项目

（2）添加样本

（3）选择外部轴栏

（4）选择需要的外部轴

④在项目结构中，选中机器人，单击编辑器菜单，选择“机器参数配置”选项，如左图所示，之后弹出机器人参数配置窗口，如右图所示，在窗口中输入机器人各项参数.

⑤ 进入“文件”界面，加入驱动文件，在这之前，需要到C:Program FilesKUKAWorkVisual2.4WaggonDriverConfigurations找到KPP的驱动文件，如果是是一个外部轴选择KPP600-20-1x40 (1x64)，如果是两个外部轴选择KPP 600-20-2x40，把其中的两个文件导入到MADA目录下。

注意：如果是PA的机器人，外部轴通道是连接在KSP上的，因此这边需要选择4Ax_PA_mit_ZA或者5Ax_PA_mit_ZA。

•然后选中“mada”文件夹，右击，选择“添加外部文件”选项，如左图所示，在弹出的导入外部文件窗口中选择“KPP 600-20-1×40（1×64）”并双击打开，选择文件夹中的文件，并单击“Open”按钮，以导入外部文件，如右图所示。

⑥ 导入外部轴配置文件，选中“文件”栏中的“NGAxis”文件夹，并右击选择“添加外部文件”选项，如左图所示。

⑦ 选择“NGAxis”文件夹下的相关压缩包文件CtrlE1.xml, CtrlE1AddFct.xml, E1.xml，，如右图所示。如果是轴2系统，则在添加一次，名称换成E2即可.

⑧ 在“Mada”文件夹下，选择“SimuAxis”文件夹，找到CFCore.xml，复制如下左图所示的一个块，放到最后，然后把通道改成6，如果是2轴则再复制一个块，通道一个改6一个改7。

⑨ 在“SimuAxis”文件夹下，找到KRCAxes.xml，复制如下右图所示的一个块，把名字改成E1或者E2。

⑩ 在“SimuAxis”文件夹下，找到NextGenDriveTech.xml，如下图所示这样添加第七和第八轴，名字改成E1.xml, E2.Xml。

⑪ 将项目导入机器人，在能在机器人上进行参数的设置。在操作机器人时需注意，将坐标系调至“轴坐标系”下。

审核编辑 ：李倩