GraniStudio零代码平台轴复位算子支持多少个轴同时复位，有哪些回零模式？

GraniStudio平台在轴复位的功能上未对同时复位的轴数进行硬性限制，理论上支持任意数量轴同步复位，需要考虑的是在做多轴同步复位时要评估机械安全风险，建议提前确认机械在多轴同时复位时是否会产生干涉，以免出现事故。

GraniStudio平台复位模块位于主任务设计器板卡控制栏，名称为“轴复位”,在轴复位执行逻辑上，平台采用优先级配置机制，通过直观的界面化操作即可完成设置，可自定义每个轴的复位优先级（数值越小优先级越高），当多个轴优先级相同时，系统将执行同步复位。

例如，将轴 1 和轴 2 的优先级均设为 1，则二者将同时启动复位；若轴 3 优先级设为 2，则轴 1、轴 2 复位完成后，轴 3 才开始执行复位。这种灵活的优先级配置，既支持多轴协同复位，又能避免因同时动作引发的潜在风险，满足不同场景下的设备复位需求。

在复位方法上，平台提供了丰富且专业的 12 种回零模式，全面覆盖各类工业场景需求。其中 6 种基础模式包括：

GH _Positive_ Limit：此模式以正限位为原点，正限位回零是指轴从当前位置向正方向移动，直至触发正限位开关，然后反向低速移动至原点开关，最终确定机械零点位置的回零模式。此模式通过正限位开关作为初始定位参考，结合原点开关的精确定位，建立轴的绝对坐标系。

GH _Negative_ Limit：负限位回零与正限位回零相反，轴从当前位置向负方向移动，触发负限位开关后，再正向低速移动至原点开关，最终确定机械零点。其原理与正限位回零一致，但运动方向相反。

GH _HomePositive_ Limit和GH_HomeNegative_Limit:此模块以正方向/负方向搜索原点，搜到到原点信号即停止运动，如果搜索不到会不停重复搜索，GH _HomePositive_ Limit和GH_HomeNegative_Limit回零依赖编码器位置（轴初始化位置）。

GH _PositiveHome_ Limit和GH_NegativeHome_Limit：此种回零方式为无论轴处于何种位置先寻找正限位开关/负限位开关，搜索到限位开关后到再沿着反方向寻找原点信号，搜索到原点信号后轴停止运行，确认机械零点位置。使用GH _PositiveHome_ Limit和GH_NegativeHome_Limit回零模式尤其适用于对位置精度、设备安全性要求较高的场景。

此外，平台还支持上述 6 种模式对应的带 Z 向信号回零模式，Z 向信号通常来自编码器等反馈设备，能提供更精准的位置校准参考，在需要高精度回零的场景，如精密加工、半导体制造中，带 Z 向信号的回零模式可显著提升回零精度与可靠性。

需要注意的是轴复位算子在6.4版本弃用了回零方向的选择，不需要进行配置。

审核编辑 黄宇