KUKA 8.3 机器人PROFINET与西门子PROFIenergy 节能功能的配合使用

PROFIenergy 可用来通过 PROFINET 网络控制能耗。为此要使用让负载对计划内和计划外中断作出反应的命令。

ROFIenergy 是基于 PROFINET 的数据接口，用于统一关闭用电设备，并在暂停期间进行充分协调，而与制造商或设备类型无关。这样，应确保仅为过程中的设备提供真正所需的电力。过程将节约大部分能量，而 PROFINET 设备本身仅具有较小的节能潜力。

IO 控制器的 PROFIenergy 指令：

需要两条指令控制和监视 PROFIenergy 功能。

通过 PE_START_END 指令，可以轻松地激活和取消激活 PROFINET 设备的闲置状态。这可通过到达沿或离开沿实现。PE_START_END 指令提供实现 PROFIenergy 命令Start_Pause 和 End_Pause 的简单接口。通过 PE_CMD 指令，可以传送所有 PROFIenergy 命令，包括 Start_Pause 和 End_Pause。可以使用其它命令，在暂停期间查询 PROFINET 设备的当前状态或行为。通过 PE_CMD 指令，可以快速便捷地处理所有 PROFIenergy 功能。

FB PE_WOL (FB820)

由于FB PE_WOL不具有多实例功能，因此将调用它，包括背景数据块DB 820 IDB_PE_WOL。

使用PE_WOL可以使用PROFIenergy寻址多达256个PROFINET设备。在用于初始化块的信号之后，将读取在PROFINET线上连接的所有设备的完整I＆M数据。然后，将这些数据保存在PLC数据类型PE_PLUS“ PENERGY”的实例中，并提供给用户（此处为FB PE_CTRL）。

此外，还要检查每个设备的PROFIenergy功能。在下面的操作中，仅寻址支持PROFIenergy备用管理的设备（即可以在暂停期间通过PROFIenergy关机）。

这也包括支持LAN唤醒（WOL）模式的PROFIenergy设备。对于暂停结束命令，将所谓的“魔术包”发送给他们以停止暂停。

在设备进行PROFIenergy转换期间，即紧接在开始或结束暂停命令之后，将周期性轮询该设备的PROFIenergy状态，并更新其数据区域，直到设备终止转换为止。

FB PE_CTRL (FB 821)

PE_CTRL集成了PE_WOL并通过其他功能对其进行了增强：

简化的块参数化

可由过程控制

存储计划的暂停

设备自动唤醒

统一的可视化

此块的功能特点：

KUKA的PROFINET Device 支持 PROFIenergy。在使用 PROFIenergy 时，机器人控制系统通过 PROFIenergy 协议与上一级控制系统通讯。

KUKA用 WorkVisual 配置 PROFINET Device

选项卡 PROFIenergy

机器人控制系统支持以下的 PROFIenergy 状态：

l Ready_To_Operate：该控制器已准备就绪。

l 驱动总线关闭：驱动装置已关闭。

l Hibernate ：控制系统处于休眠状态并且只对 WakeOnLan 包有反应。

l 制动器已制动：已制动制动器并且只对下一个运行指令有反应。

如果生产歇工很短，为了使用状态驱动总线关闭，则可以用状态制动器已制动节能。但是，只有在机器人控制系统处于编程停止状态下时，才能激活状态制动器已制动。

PROFIenergy 只能在 AUT EXT 运行模式下执行，而不能在 T1 和 T2 运行模式下执行。无法将 PROFIenergy 与电源管理相结合。

1状态 Ready_To_Operate

2状态驱动总线关闭、Hibernate 或制动器已制动

PROFIenergy 状态有以下特征：

Time_to_Pause (toff) :直到控制系统从状态Ready_To_Operate达到状态驱动总线关闭、Hibernate 或制动器已制动的时间间隔。

Time_min_length_of_stay (toff_min) :控制系统保持在驱动总线关闭、冬眠或制动器已制动状态时的时间间隔。在驱动总线关闭和冬眠状态时，所有已连接的设备在该时间间隔中应当

在重新启动控制系统之前能完全关机。

Time_to_operate (ton) :直到控制系统从状态驱动总线关闭、Hibernate 或制动器已制动到达状态 Ready_To_Operate 的时间间隔。

歇工时间的默认值与最小值相符。不能超过这些值。

可以通过安装其它应用程序包提高歇工时间。建议在投入运行时测试所需的歇工时间。

激活 PROFIenergy  勾选：使用 PROFIenergy。未勾选：不使用 PROFIenergy。

休眠控制：

暂停时间：输入控制系统直到已达到冬眠状态允许需要的时间。默认值：50000 ms

停留时间长度 （分钟）：输入控制系统应该保持在冬眠状态下的最小时间。默认值：10000 ms

运转时间：输入控制系统直到已达到 Ready_To_Operate 状态允许需要的时间。默认值：60000 m

关闭驱动总线：

暂停时间：输入控制系统直到已达到驱动总线关闭状态允许需要的时间。默认值：5000 ms

停留时间长度 （分钟）：输入控制系统应该保持在驱动总线关闭状态下的最小时间。默认值：0 ms

运转时间：输入控制系统直到已达到 Ready_To_Operate 状态允许需要的时间。默认值：20000 ms

制动制动器：

暂停时间：输入控制系统直到已达到制动器已制动状态允许需要的时间。默认值：1000 ms

停留时间长度 （分钟）：输入控制系统保持在制动器已制动状态下的最小时间。默认值：0 ms

运转时间：输入控制系统直到已达到 Ready_To_Operate 状态允许需要的时间。默认值：1000 ms

PROFIenergy 指令

PLC 可借助 PROFIenergy 指令向机器人控制系统发出切换状态或询问信息的信号。为了能够切换状态，机器人控制系统必须处于 AUT EXT 运行模式下。

KUKA支持以下 PROFIenergy 指令：

Start_Pause 机器人控制系统切换到驱动总线关闭状态。

End_Pause 机器人控制系统重新从冬眠 / 驱动总线关闭状态启动。

Go_WOL 将设备设置到状态 PE_sleep_mode_WOL （冬眠）中。

Info_Sleep_WOL 查明设备中有关 PE_sleep_mode_WOL 状态的信息。

编辑：jq