KUKA机器人视觉抓取的工作原理及Ethernet KRL软件控制讲解
视觉抓取主要是通过改变机器人的TOOL坐标系或BASE坐标系来实现的.
物体位置的变化主要是它位置的X,Y,Z 方向的变化.
BASE坐标系:可根据需要定义用户坐标系。 当机器人配备多个工作台时，选择用户坐标系可使操作更为简单 。在用户坐标系中， TCP 点将沿用户自定义的坐标轴方向运动。
以改变BASE 坐标系为例:
KUKAC4 现在可以使用32个BASE 坐标系
没有使用视觉补偿功能时,只用一个BASE坐标系.
改变机器人BASE坐标系值从而改变机器人抓件位置,使用多个坐标系.
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原文标题：KUKA 机器人视觉抓取的工作原理及Ethernet KRL软件控制讲解
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