激光雷达的标定_激光雷达的功能

激光雷达的标定

1、旋转

三个角度，旋转角、俯仰角、横摆角

可以涉及到投影，投影是平行投影。

这里倾角会有不同，但是投影的形状是一定的。三角形投影下来，还是三角形。

人为的倾斜雷达，他们测量得到的距离是相对于雷达坐标系的，而并不是相对于车体坐标系的。

坐标系：笛卡尔坐标系

横摆角矫正：xy平面

xx=xcosa+ysina

yy=ycosa–xsina

俯仰角矫正：yz平面

yy=ycos+zsina

zz=zcosa–ysina

旋转角矫正：xz平面

xx=xcosa-zsina

zz=zcosa+xsina

合起来就是一个四维的旋转矩阵。

2、平移

xx=xx+w;

yy=yy+h;

zz=zz+z;

通过以上6个参数：三个角，三个偏移，就可以解决多线激光雷达标定问题。

激光雷达的功能

激光雷达具有高精度电子地图和定位、障碍物识别、可通行空间检测、障碍物轨迹预测等功能。

（1）高精度电子地图和定位利用多线束激光雷达的点云信息与车载组合惯导采集的信息，进行高精度电子地图制作。无人驾驶汽车利用激光点云信息与高精度电子地图匹配，以此实现高精度定位。

（2）障碍物识别利用高精度电子地图限定感兴趣区域（ROI）后，根据障碍物特征和识别算法，进行障碍物检测与识别。

（3）可通行空间检测利用高精度电子地图限定ROI后，可以对ROI内部（比如可行驶道路和交叉口）点云的高度及连续性信息判断点云处是否可通行。

（4）障碍物轨迹预测根据激光雷达的感知数据与障碍物所在车道的拓扑关系（道路连接关系）进行障碍物的轨迹预测，以此作为无人驾驶汽车规划（避障、换道、超车等）的判断依据。