CANOpen系列教程13_协议源码移植 （一）

1写在前面

基于Canfestival框架的CANOpen协议栈移植教程网上流传着许多，而且有一份不知道被复制、粘贴了多少遍的“CANOpen移植教程”相信许多朋友都知道。

同时，百度、谷歌还能搜出许多所谓“移植代码”。其实，这许多内容，对初学者并没有多大帮助。相反，我觉得还有误导的作用。

基于Canfestival框架的CANOpen协议栈移植需要做的工作并不多，但许多初学者无从下手，究其原因还是有许多内容没有理解到位。

本教程站在初学者角度，尽量将重要内容讲述到位，后面提供移植好的Demo供大家参考学习。

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移植准备

移植前，先让大家认识一下移植的一些准备条件。

2.1 硬件

两块带有MCU、CAN控制器和收发器的板卡。

该移植教程以STM32F1（自带CAN控制器），带有CAN收发器的开发板为例来讲述。

条件允许的情况下，可以购买一个CAN总线分析仪。没有分析仪的朋友，可以用我《CANOpen系列教程06》提供的一个例程来抓取CAN总线数据。

因例程在中断里用串口打印传输数据。所以，用例程抓取的CAN总线传输速率不能太快（建议低于20帧/秒）。

2.2 MCU资源

1.CAN：CAN总线通信（必备）；

2.TIM：CANOpen协议调度（必备）；

3.UART：调试信息（选配）；

4.GPIO：板卡状态指示灯（选配）；

2.3 STM32标准外设库+FreeRTOS工程

本教程基于STM32标准外设库和FreeRTOS系统搭建的工程为例（很早之前我分享过），这里不讲述。

运行RTOS主要是牵涉到CAN总线数据的发送和接收需要两个线程来处理，以及增加一个CANOpen应用程序线程。

基于其他MCU以及RTOS原理类似，也可参考本文。

2.4 下载Canfestival源码并搭建好环境

这里的内容，如果你不明白，请务必先阅读该教程前几篇相关文章。

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生成对象字典

本移植教程重点是将CANOpen协议源码移植到MCU中，使其成功运行。因此，对象字典只配置最基础的“心跳”。

下面教大家在对象字典编辑器中生成带“心跳”的对象字典。

1.打开编辑器，文件 -> 新建

2.新建“主站”节点

3.配置心跳信息

4.保存对象字典：文件 -> 保存 -> 保存在一个指定位置

5.建立对象字典

到这里就生成了三个文件：TestMaster.od、 TestMaster.c 和 TestMaster.h需保存好，在后面需要使用这个对象字典源码。

提示：

A.上面牵涉到三个地方保存名字：节点名字、对象字典工程名字、对象字典源文件名字，建议都一样。

B.主站和从站的生成原理一样，上面是生成主站TestMaster对象字典，从站TestSlave对象字典请按照同样方式生成即可。

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提取CANOpen源码

本节内容主要针对初学者使其更加理解移植的代码工程，将CanFestival中源代码提取做一定说明，并且尽量将源码文件对应到自己工程下。

当然，本文按照常规方式提取，你也可以按照自己方式提取。同时，整个工程下其它，如STM32标准外设库、FreeRTOS这些文件在这里不作说明。

1.提取头、源文件（如下图）

CANOpeninc目录下19个.h头文件，来自Canfestival->include下目录19个头文件；

CANOpenincstm32目录下3个.h头文件来自Canfestival->includecm4；

其中canfestival.h文件是函数接口定义（声明），函数内容需要自己实现（位于：Appcanopen目录下canopen_drv.c）；

CANOpensrc目录下12个.c源文件，来自Canfestival->src目录下的12个源文件；

其中需要删除dcf.c文件下第59、98行前面的“inline”关键字；

2.头文件说明

要修改一下其中的canfestival.h文件：

3.建立canopen文件夹并提取文件

在工程下建立canopen文件夹，提取相应的文件，同时建立自己的文件：canopen_app和canopen_drv.

还需要修改一下congfig.h文件，如下图：

4.建立CAN和TIM底层驱动文件

在上面canfestival.h文件提供了CAN和TIM的驱动接口，但我们这里不用它那一套接口，自己定义在bsp_can和bsp_timer源代码下。