CANopen转Profinet是一种构建于控制局域网设备之上的协议网关

CANopen作为构建于控制局域网（Controller Area Network, CAN）之上的高层通信协议，其体系架构包含通信子协议与设备子协议。此协议在嵌入式系统领域获得广泛应用，且为工业控制环境中常用的现场总线技术之一。

本产品在多个领域具有广泛应用，涵盖具备 CANOpen 接口的变频器、伺服驱动器、电量测量装置、智能现场测量设备、仪表、可编程逻辑控制器（PLC）、分布式控制系统（DCS）、现场总线控制系统（FCS）等。

配置简便性方面：用户无需深入了解 CANOpen 和 ProfiNet 的详细信息，仅需参考相关手册，依据具体要求即可完成网关配置。无需进行复杂编程，便能在较短时间内实现连接功能（数据透传）。

网关能够自主设定Profinet参数与CANopen参数，仅需确保所设参数与Profinet设置及CANopen参数设置相契合。

从站参数配置可通过从站电子数据手册（Electronic Data Sheet, EDS）实现，在此之前需预先明确从站工艺过程中所需调用的参数索引信息。

CANopen从站：

通讯对象

在CANopen系统中，其物理层CANbus在每次数据传输时，数据量相对有限。所携带的信息包含11位的标识符（ID）、远程传输请求（RTR）位，以及规模不超过8字节的数据。CANopen对CANbus的11位ID进行了划分，将其分为4位的功能码和7位的CANopen节点ID。7位ID存在128种不同的组合方式，鉴于ID为0的情况不被采用，故而一个CANopen网络最多可容纳127台设备。在CAN 2.0 B规范中，CANbus允许使用29位的ID，因此，当CANopen与CAN 2.0 B配合使用时，CANopen网络可容纳的设备数量将超过127台。不过，在实际应用场景中，多数CANopen网络的设备数量低于该理论数值。

CANopen把CAN总线的11位标识符称作通信对象标识符（COB - ID）。当数据传输出现冲突时，CAN总线的仲裁机制会使COB - ID最小的消息得以继续传输，无需等待或重传。COB - ID的前4位为CANopen的功能码，因而数值较小的功能码意味着对应的功能更为重要，允许的延迟时间更短。

在CANopen标准体系中，部分控制对象标识符（COB - ID）被预先保留，用于网络管理以及服务数据对象（SDO）通信。设备完成初始化后，部分功能码与控制对象标识符（COB - ID）会映射至标准功能，不过在后续阶段，这些功能码与控制对象标识符（COB - ID）仍可被规划用于其他用途。

网关配置完成后，设备上电时网关会与可编程逻辑控制器（PLC）建立Profinet通信连接，CANopen一侧会先通过SDO向从站设备发送配置报文，对网络管理（NMT）、心跳守护及过程数据对象（PDO）参数进行设置。

Profinet配置：

在Profinet网络中，网关的配置相对简便，主要配置参数包括网关的设备名称、IP地址，以及输入输出的数据长度。

配置流程完成后，用户无需对网关设备进行底层编程开发，仅需对映射地址所对应的数据信息执行必要的处理操作即可。

审核编辑 黄宇