视觉+飞拍技术，让手机贴装更高效

智能手机组装的贴装工艺中，由于辅料种类多，大小不一，贴装精度要求高。SCARA机器人以其结构轻便、响应快而著称，当它搭配上机器视觉系统，很适合完成这种自动化柔性辅料贴装工作，而如果想要在贴装效率上有更高要求，那么还必须加入飞拍技术。

今天，我们以深圳众为兴为客户所做一个的案例为例，来看看“视觉+飞拍技术”如果在确保精度的同时，让贴装的效率做到有效提升。

项目概述

高效精准柔性自动上料机构（橡皮泥供料器+屏蔽盖料盆机）、自动贴装多工位平台（机械手+多套视觉系统），再加上一块下料流水板，构成了该自动贴装生产平台。

整个项目的取放料工艺流程分为五步：

1.取料：机械手从供料器上吸取橡皮泥，然后再运行到料盆机位置进行码垛拍照取料；

2.纠偏：机械手到达倒装相机上方进行飞拍；

3.放料：将橡皮泥贴到PCB板上；

4.检测：采用上相机再次定位橡皮泥放料状况；

5.盖上屏蔽盖。

其中机械手采用众为兴AR6520 SCARA机器人，负载 2-3 kg，工作半径 450 mm；夹具有6个吸嘴，方便扩展；在该工艺最终应用时，纠偏后的放料重复定位精度达到±0.05 mm。

关于飞拍

上述项目中，采用了众为兴AVS视觉定位系统，加入了飞拍技术，不同于定拍，当被抓取的工件经过相机上方的时候，不再需要停下来进行拍照，而是直接在机器人运动着的时候拍照，并将其瞬间位置、姿态的信息进行反馈，对可能产生的工件偏移，进行二次修正纠偏处理。

△飞拍

△定拍

如何做到飞拍？

“当机器人运动到拍照点区域，其内部算法会利用高速IO信号触发相机，进行动态无停顿拍照，同时对实际拍照位置进行高速锁存。再利用相机回传的位置数据和机器人高速锁存位置，即可实现位置纠偏。”

技术要点

Q 在无外部传感器情况下，如何在合适位置触发拍照？

A 利用了众为兴驱控一体的自身技术优势，通过实时位置来感知拍照区域。

Q 在连续轨迹运动过程中，如何对依次经过视场范围内的多个工件进行检测？

A 只需要根据不同位置的工件示教不同的飞拍点，并对各飞拍点设定视觉模板，调整曝光等模板参数，最后将所有视觉数据一次性回传给机器人，降低了接收数据的复杂程度。这也最大化凸显了众为兴飞拍方案的优势。

Q 以上介绍是基于众为兴机器人搭配自主研发的AVS视觉控制系统，如果采用第三方视觉也能完成飞拍的功能？

A 只要视觉满足一定帧率要求，并支持IO触发即可。

视觉赋予机器人“看”的能力。飞拍等新的视觉技术得益于众为兴对视觉系统算法的不断迭代优化，让视觉感知、控制理论与视觉处理得到紧密结合，来实现机器人更精密的控制或各种实时操作。

未来，众为兴将继续以智能制造需求为导向，重点研发机器人视觉解决方案，助推制造业转型升级。