自动驾驶控制器的实例

在自动驾驶这条路，有人专注造车，有的人生产毫米波雷达、激光雷达等传感器配件，环宇智行一直研究的却是自动驾驶的大脑、核心—TITAN（泰坦）系列自动驾驶控制器。

环宇智行最开始想做自动驾驶控制器是在十年前，那时环宇智行董事长李明带队参加比赛，参赛车辆的后备箱有一个大大的工控机，这个工控机就是当时的自动驾驶大脑，工控机既大又不方便使用，接口少，满足不了当时需求，比赛结束后李明董事长下定决心研发自动驾驶控制器，方便、轻巧、接口模块丰富，可以满足基本的自动驾驶需求。

第二代自动驾驶控制器诞生于2016－17年，使用两块TX2，通过外接无线路由、can转接模块、网络转接模块等，即可基本实现L3级别的自动驾驶功能。

18年夏天发布的第三代控制器，使用了4块TX2，运算力更强，集成度更高。可以支持12路Camera、2路40线＋4路16线激光雷达点云数据（数据量＞200万点／秒）。当时针对不同的用户，推出了不同的版本，一种是面向开发者的IT版本，一种是面向主机厂的OEM版本。

在5月全球智慧物流峰会上环宇智行TITAN4崭露头角，被邀请参加展示，这是TITAN4第一次正式面向大众，得到了广泛关注。

TITAN系列自动驾驶控制器从一代到三代都使用了NVIDIA的Jetson TX2系列，第四代自动驾驶控制器使用NVIDIA最新研发的Xavier芯片，计算性能是前几代产品的数倍。TITAN4里搭载了2块Xavier芯片，总算力达60TOPS。同时TITAN4搭载了丰富的接口，多达16路摄像头，10路CAN总线，多路1000M车规级T1网络接口。

同时，支持激光雷达、毫米波雷达、惯导等多种传感器的接入，支持USB、CAN、LIN、FlexRay、RS485／RS232、Ethernet、IO、AD／DA等多种硬件接口，支持NVMe硬盘存储，内置4G通信模块、高精度定位模块。TITAN4支持搭载传感器同步模块，支持同步信号输入和输出。

除了高性能计算单元外，TITAN4也搭载了ASIL－D级微控制器，整体设计符合功能安全。

TITAN系列自动驾驶控制器均可搭载环宇智行研发的软件系统ATHENA（雅典娜软件系统），它可以支持高精地图，路径动态规划等功能，再配合相应的传感器，可以进行多传感器融合，实现车道线识别及车辆、行人识别和避障、一键招车、自主泊车、以及编队行驶等功能。

TITAN4自动驾驶控制器具有计算能力强、可靠性高、集成度高、功耗低、易布署等特点。