辅助模块设计 - 基于OpenGL的工业机器人三维仿真设计与实现

　　机器人仿真程序还有其他一些独立模块并没有归结到上述3层结构中。但是这些模块和上述3层之间有着紧密联系。

　　2.4.1算法模块

　　考虑到机器人仿真程序需要对路径进行仿真，所以必须提供相应的机器人的正逆解算法以及关节插补、直线插补、圆弧插补等算法。由于对于不同的机器人有不同的正逆解，所以在仿真系统中，实现一个通用的上述算法比较困难，所以尝试用文件来描述机器人的各项参数，取得了比较好的效果。

　　2.4.2其他模型模块

　　仿真程序提供了不同的构建模型的方式，分别为Mdl，3DS，Obj文件格式。也就是说提供了不同的文件接口，通过这些文件接口可以在场景中实现不同的构建模型方式。

　　2.4.3通信模块

　　把机器人仿真程序产生的文件下传到控制柜或者读取控制柜中的文件，利用RS232/BSC实现了文件的上下传。

　　RobotM系统实现如图4所示，首先构建了SIASUN机器人模型。

　　3 结语

　　本文介绍了机器人离线编程系统RobotM，描述了系统的主要功能及其原理。而今后的主要工作是添加路径规划和碰撞检测模块的设计。