电子发烧友App

硬声App

0
  • 聊天消息
  • 系统消息
  • 评论与回复
登录后你可以
  • 下载海量资料
  • 学习在线课程
  • 观看技术视频
  • 写文章/发帖/加入社区
创作中心

完善资料让更多小伙伴认识你,还能领取20积分哦,立即完善>

3天内不再提示

电子发烧友网>工业控制>KUKA高级编程-坐标系-移动轨迹简析

KUKA高级编程-坐标系-移动轨迹简析

收藏

声明:本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人,不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用,如有内容侵权或者其他违规问题,请联系本站处理。 举报投诉

评论

查看更多

相关推荐

KUKA机器人问题解答

1 开机坐标系无效 世界坐标系是以枪头为基点,在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以枪头为顶点来完成移动,XYZ方向切割枪方向不改变,如果机器人在世界坐标系移动,枪头也随着改变方向,那就是我们在
2019-07-15 07:48:36

坐标变换相关资料推荐

一、坐标变换1.1. 三相静止坐标系(abcabcabc)和两相静止坐标系(α/β\alpha/\betaα/β)之间的变换根据图中所示abcabcabc坐标系和αβ\alpha\betaαβ坐标系
2021-08-27 06:18:07

坐标系与ROI同步旋转问题

`如何建立一个具有特定角度的坐标系,并让矩形ROI随坐标系旋转?`
2017-09-18 13:41:57

坐标系转换与手眼标定

首先坐标系转换的变换矩阵(没有坐标系矩阵变换的概念可先百度)如图:
2019-06-20 18:34:32

ABC三相在坐标系中的顺序

首先关注一下电机学的相关知识,我们都知道ABC三相在坐标系中的顺序是,A相超前于B相120度,B相超前于C相120度,所以ABC按顺时针排列。同时三相电流的公式也说明了这个问题。还可以这么理解这上面讲的很好。但是在电机学中,ABC相轴线的排列不是那么回事,如图所...
2021-08-27 06:32:32

A、B、C三相坐标系中PMSM数学模型定子电压方程

1. A、B、C三相坐标系中PMSM数学模型定子电压方程:结论:在A、B、C坐标系下,可以看出电压方程和磁链方程比较复杂,磁链的数值随永磁同步电机定转子之间的相对位置随时间而变化,而电机运动方程
2021-08-27 07:59:14

CAD制图软件中图形与世界坐标系不正交怎么办?

在使用浩辰CAD制图软件绘制图纸的过程中,怎么才能在不旋转图形、不改变其坐标值的情况下,让图形与视图正交显示呢?接下来给大家分享一下CAD图形与世界坐标系不正交的解决办法吧!CAD图形与世界坐标系
2019-12-16 15:37:17

CAD制图软件新手攻略:坐标系及标注坐标

浩辰CAD制图软件为绘图空间提供了一个绝对的坐标系,并称之为世界坐标系,这个坐标系存在于任何一个图形之中,而且不可更改。相对于世界坐标系,用户可根据需要创建无限多的CAD坐标系,这些坐标系称为用户
2020-09-23 10:28:54

LabVIEW怎样确定控件在显示器坐标系中的位置

LabVIEW怎样确定控件在显示器坐标系中的位置想知道VI中控件的位置,但是当使用该控件的位置属性时,与之相关联的是LabVIEW原点,而不是显示器原点。该如何确定该控件在显示器坐标系中的位置。解答
2022-04-12 20:44:07

LabVIEW确定控件在显示器坐标系中的位置

​ LabVIEW确定控件在显示器坐标系中的位置想知道一个VI中控件的位置,但是当使用该控件的位置属性时,与之相关联的是LabVIEW原点,而不是显示器原点。该如何确定该控件在显示器坐标系中的位置
2022-05-23 21:19:27

Labview中,如何让坐标系中,某一区域变色,区域内数据点数多,颜色深,数据点数少颜色浅?

Labview中,如何实现让坐标系中某一区域变色?比如,坐标系按照横坐标每5格,纵坐标每3格是一个方格,该矩形区域根据该范围的数据量变化颜色,该区域内数据点数多,颜色深,数据点数少颜色浅?
2021-08-06 16:14:16

MATLAB建立和控制图形窗口和坐标系命令

MATLAB建立和控制图形窗口和坐标系命令建立和控制图形窗口 Figure 建立图形 Gcf 获取当前图形的句柄 Clf 清除当前图形 Close 关闭图形 建立和控制坐标系
2009-09-22 16:00:57

PMSM的坐标系和数学模型

当前的调速系统带来了一系列的问题:占据了比较大的有效空间,使系统编程复杂。因此无位置传感器控制系统的研究变得越发的重要。2.PMSM的坐标系和数学模型永磁同步电机在定子三相(ABC)静止坐标系下的电压方...
2021-08-27 06:01:37

Pmsm在旋转坐标系的数学模型坐标变换

Pmsm在旋转坐标系的数学模型坐标变换dq轴电压方程整体模型电压计算模块dq轴磁链计算d,q轴电流转距计算转速计算仿真结果因为转动惯量较小,转速迅速跟随同步转速顺利启动。A相电流与电压波形...
2021-08-27 07:56:09

WGS84/GCJ02/BD09各坐标系怎么进行转换?

WGS84/GCJ02/BD09各坐标系怎么进行转换?
2021-11-08 08:15:40

WGS84、GCJ02、BD09各坐标系之间的转换 精选资料推荐

WGS84、GCJ02、BD09各坐标系之间的转换坐标解释WGS84坐标系:即地球坐标系,国际上通用的坐标系。设备一般包含GPS芯片或者北斗芯片获取的经纬度为WGS84地理坐标系,谷歌地图采用
2021-07-30 06:39:32

abc坐标系向永磁同步电机通入如下三相电流

1、abc坐标系向永磁同步电机通入如下三相电流x = -pi:0.01:pi;u = sin(x);v = sin(x - 2pi/3);w = sin(x + 2pi/3);根据永磁同步电机转矩
2021-08-27 07:51:46

labview 视觉机器人抓取工件 CCD相机的二维坐标系的建立

请教各位大神如何在Labview中建立CCD相机的二维坐标系。谢谢!
2016-10-08 11:40:19

labview中有平面坐标转换程序吗?

`两个坐标系在同一平面 ,且知道两个点A和B分别在两个坐标系坐标数据,想求得这两个坐标系的转换关系,请问在labview中如何实现该程序的编程呢?`
2021-03-13 10:54:06

labwindows/cvi中,请问如何在canvas控件上画一个扇形的极坐标系

labwindows/cvi中,如何在canvas控件上画一个扇形的极坐标系,可以显示其上一点的极坐标
2018-08-10 11:02:28

vision Assitant 建立坐标系(模板匹配)

够实现这个功能。下面是:只有水平和垂直移动的效果,坐标系没有附带角度的;希望能使用有角度的坐标系(模板匹配),以达到要求的效果;谢谢
2014-10-14 19:23:55

【原创文章】电机矢量控制中坐标变换的详细推导

讲解人:赵云老师(张飞实战电子高级工程师)01 Clarke变换推导(三相静止坐标与两相静止坐标换算):通过三相静止坐标系(ABC)和两相静止坐标系(αβ)的换算,可以实现电机三相电源矢量在空间上
2021-08-16 13:42:11

三相电流坐标系到dq坐标系推导求教

三相坐标系对应的电流是 Ia = sin(x)Ib = sin(x-120)Ic = sin(x+120)Clark变换得出Iα = Ia Iβ = (Ia + 2Ib)/根号3Park变化 Id
2017-02-27 15:28:51

介绍坐标系和机器人之间的纽带即连杆坐标系

目录1. 引言2. 连杆坐标系3 DH参数3.1 DH参数的介绍3.2 DH参数定义3.2.1 连杆长度和扭角3.2.2 连杆转角和连杆偏距4. 解决问题5. 总结1. 引言  前面的文章我们一直在
2021-09-01 06:17:14

同步旋转坐标系下的数学模型

1.同步旋转坐标系下的数学模型1.1 dq坐标系下的定子电压方程1.2 dq坐标系下的定子磁链方程1.3 定子电压方程变换式及等效电路由上述两个方程,可以得到定子电压方程的新等式:电压等效电路如下
2021-09-03 07:20:48

在新式-图形-三维图形-曲面中应用圆柱坐标系

选择圆柱坐标系后,圆柱坐标系中的ρ、ψ、Z与直角坐标系中的X、Y、Z是如何对应的?
2017-03-02 21:38:18

基于dq坐标系下的永磁同步电动机的数学模型

永磁同步电机最大的优势在于其简单的结构,低廉的生产成本以及稳定的运行状态。本文的主要研究工作基于相坐标系,建立永磁同步发电机定子绕组匝间短路、转子磁场损失的数学模型,通过这些MATLAB程序,对系统
2021-08-27 06:15:52

基于双dq坐标系的自解耦三相锁相环算法

0引言锁相环广泛应用于如电能质量分析、电力系统保护、并网变换器以及无功补偿等现代工业控制领域。已有研究人员对单dq坐标系三相锁相环算法进行了分析,通过对电压矢量的坐标变换及PI控制,实现理想电压工况
2021-09-06 09:24:01

如何使labview中xy图的坐标系与栅格坐标系一致

如何使labview中xy图的坐标系与栅格坐标系一致
2015-01-25 21:44:26

如何处理四轴东北天坐标系和北东地坐标系不同时传感器输出的数据方向?

问题如下:我在阅读发烧友的四轴代码时,发现四轴是用的北东地坐标系,我现在有两个疑问:1)使用东北天坐标系和北东地坐标系,重力向量都是[0 0 1]吗?还是分别是+/-1? 2)当使用北东地坐标系时,我看到四轴代码将传感器z轴方向反了一下,这是因为传感器的正方向与北东地坐标系不一致所导致的吗?
2019-07-16 04:35:48

如何将一个3D散点图与3D网格图在一个三维坐标系中显示呢?

如何将一个3D散点图与3D网格图在一个三维坐标系中显示呢?
2017-03-08 18:18:23

如何建立坐标系

各位大神们如何在labview中建立坐标系啊(对一张图片),感谢各位大神的回复
2017-05-03 10:04:29

如何更改mpu6050的DMP使坐标系跟原坐标系一致?

如果我的坐标系跟原坐标系不一致,(例如我现在的X轴是原来Y轴的反方向,现在的Y轴是原来的X轴,Z轴不变)更改姿态程序的什么地方,我用的是战舰板的MPU6050软件
2019-07-22 03:05:16

如何绘制磁链轨迹

电机的运动原理是,通电导体在磁场中受到力的作用。所以磁场的品质也就决定了电机输出力矩的品质。2、如何绘制磁链轨迹磁链轨迹的观察一般将alpha和beta轴的磁链画在同一个坐标系中,以alpha...
2021-08-27 07:10:21

如何计算才能把坐标系转换成水平的坐标系

当mpu6050初始放置的时候是倾斜的,如何计算才能把坐标系转换成水平的坐标系?转换后的效果是保证倾角不变,水平转动mpu,出来的数据是水平转动的。我用当前四元数与初始的四元数做差,得到的四元数坐标系还是与mpu坐标系相同,不知道怎么计算才能把坐标系转换成水平的?
2019-07-31 22:19:38

差速移动机器人轨迹跟踪控制方法

差速移动机器人轨迹跟踪控制方法一、引言二·、基础准备1.去除GPS数据中的坏点2.经纬度与平面坐标系转换3.差速移动机器人数学建模三、基于PID的差分移动机器人轨迹跟踪方法1、控制律设计2、航向角
2021-09-01 08:41:30

摄像机坐标系的不同描述

我发现了一些关于相机坐标系(点坐标)的不同描述下面的图片是我在这个页面中认为是相机坐标的点坐标的解释RealSense SDK 2.0中的投影·IntelRealSense
2018-10-19 14:15:53

机器人的坐标系的建立

机器人的电机传动控制坐标系是怎样确定的,是基于什么控制原理,学习机器人的控制理论有哪些比较经典的书籍,求大神指导?
2013-06-10 17:03:57

永磁同步电机dq坐标系中转矩公式中系数3/2的由来

永磁同步电机dq坐标系中转矩公式中系数3/2的由来
2021-08-27 06:51:20

永磁同步电机的数学模型的建立有哪几种坐标系

永磁同步电机的数学模型的建立有哪几种坐标系?为什么坐标系转换可以解耦?
2021-10-11 08:45:04

求labview视觉定位坐标建立教程

想要学习labview视觉定位,怎么建立坐标系,通过坐标系来定位抓取和放置功能
2019-04-11 13:22:58

求老师指导,二维坐标系中,已知弧的起点,终点,半径, 计算出弧的圆心,起始角,弧度,外切矩形坐标,画出弧

求老师指导,二维坐标系中,已知弧的起点,终点,半径, 计算出弧的圆心,起始角,弧度,外切矩形坐标,画出弧,,可能是顺弧逆弧同在一直线等等多种情况,,都要判断,,求老师指导,,*附件:已知起点终点半径画弧.rar
2023-11-04 10:27:36

电机控制系统中直角坐标系与极坐标系的优势比较,请问TI是否有现成的demo例程?

本帖最后由 一只耳朵怪 于 2018-6-11 17:02 编辑 请问电机控制系统中直角坐标系与极坐标系的优势比较。TI是否有现成的demo例程。
2018-06-11 02:58:19

解决电压方程在静止坐标系与运动坐标系转换问题

本文将解决电压方程在静止坐标系与运动坐标系转换问题。本文将呈现的转换关系是电压方程由静止坐标系转换至运动坐标系,反之同理可证。
2021-08-27 07:17:03

请问怎么区分不同坐标系下SVPWM调制波波形

怎么区分不同坐标系下SVPWM调制波波形
2018-12-01 22:03:40

请问怎么根据物体姿态的欧拉角或是四元数计算物体中某一向量在世界坐标系xyz轴上的分量?

图片是匿名四轴查看的姿态,假设不带箭头的是世界坐标系,四轴为该物体,带箭头的是该物体的三个向量,有物体姿态的欧拉角和四元数,怎么求这三个向量在世界坐标系xyz轴上的分量,完全不知道怎么算啊。。。。。。。是不是我想的有问题根本不能算??
2019-05-15 00:07:19

请问磁力计坐标系通过Pitch和Roll如何转化成东北天坐标系

IMU数据融合中,根据加速度计得到的Roll和Pitch及磁力计的三轴分量转换为东北天坐标系的公式我一直不明白是怎么来的,希望各位大佬能给我解释下,找了好久都没找到,最好附上相应公式和相关资料。
2019-06-20 02:21:07

请问陀螺仪测得的角频率是导航参考坐标系的吗?

如题,陀螺仪测得的角频率是导航参考坐标系的还是仪器自身载体坐标系的?
2019-05-31 01:24:09

谁给看看这两个坐标系之间该怎么变换

谁知道这两个坐标系之间该怎么变换啊,显示平坐标系是通过摄像头捕捉画面,再在显示屏上显示的。如果要坐标变换的话,这两个坐标系该怎么变啊。
2016-05-30 18:43:21

移动对象历史轨迹的连续最近邻查询算法

提出一种直接在原始时空坐标系下对一维移动对象的历史轨迹进行连续最近邻查询的算法,给出相关的定义与定理,通过分析轨迹之间的交点及轨迹线段单调性等特征,利用以前所
2009-04-02 08:42:2313

多传感器坐标系跟踪的实际状况

任何跟踪滤波器的最基本特征是坐标系和参考点或该坐标系原点。坐标系和原点的选择依赖于几个因素。这些因素包括由系统跟踪的目标类型、综合到系统中的传感器的类型、来自
2009-07-13 12:11:5820

非正交坐标系中转子振动的测量

为了解决实测转子振动时所产生的失真问题, 分析了非正交坐标系中转子振动的变化, 建立了非正交坐标系与正交坐标系的变换关系, 并进行了实验验证。结果表明, 无须强求两个
2009-07-16 10:35:5713

什么是坐标系

什么是坐标系          &nb
2009-12-31 14:16:114210

坐标系与鱼雷运动参数

坐标系与鱼雷运动参数 一、常采用的几种坐标系 在鱼雷航行动力学的研究过程中,根据不同的研究目的,须要采用不同的坐标系。常采用
2010-01-06 16:47:464015

几大坐标系决定工业机器人精确性

坐标系包含: 1、基坐标系(Base Coordinate System) 2、大地坐标系(World Coordinate System) 3、工具坐标系(Tool Coordinate System) 4、工件坐标系(Work Object Coordinate System)
2018-04-02 11:31:001759

机器人基坐标系标定方法研究

针对借助激光跟踪仪标定机器人所涉及的坐标系统一问题,对基于空间几何法拟合建立的基坐标系与机器人理论基坐标系的转换关系进行了研究,提出了一种基于对偶四元数法的机器人基坐标系标定方法。利用指数积公式推导
2018-03-07 10:43:522

Cocos2d-x开发游戏的坐标系知识介绍

无论是开发2D还是开发3D游戏,首先必须弄清楚坐标系的概念。在Cocos2d-x中,需要了解的有OpenGL坐标系、世界坐标系和节点坐标系。 1.UI坐标系 IOS/Android/Windows
2018-04-27 11:34:001194

OPENGL坐标系介绍 世界坐标系和当前绘图坐标系区别

世界坐标系:在OpenGL中,世界坐标系是以屏幕中心为原点(0, 0, 0),且是始终不变的。你面对屏幕,你的右边是x正轴,上面是y正轴,屏幕指向你的为z正轴。长度单位这样来定:窗口范围按此单位恰好是(-1,-1)到(1,1),即屏幕左下角坐标为(-1,-1),右上角坐标为(1,1)。
2018-05-04 09:00:0011811

一种基于Frenet坐标系的优化轨迹动作规划方法

本文介绍一种基于Frenet坐标系的优化轨迹动作规划方法,该方法在高速情况下的高级车道保持和无人驾驶都具有很强的实用性,是目前普遍采用的一种动作规划算法。
2018-07-09 09:33:1313075

如何将传感器坐标系下的数据转换到自车坐标系

无人驾驶系统是一个多传感器整合的系统,需要将不同位置的传感器数据统一到自车坐标系下。
2018-08-06 10:10:0115220

关于工业机器人的四类坐标系概述

在我们工业机器人定义中,有四类坐标系,他们分别是轴坐标系、世界坐标系、工具坐标系、基座坐标系
2018-10-05 17:43:0025784

机器人4大坐标系讲解

任何机器人都离不开基坐标系,也是机器人TCP在三维空间运动空间所必须的基本坐标系(面对机器人前后:X轴 ,左右:Y轴, 上下:Z轴)。
2019-05-14 09:56:5921435

带你来剖析机器人的坐标系吧!

大地坐标系:大地坐标系是以大地作为参考的直角坐标系。在多个机器人联动的和带有外轴的机器人会用到,90%的大地坐标系与基坐标系是重合的。但是在以下两种情况大地坐标系与基坐标系不重合:
2020-05-09 15:49:434003

KUKA C4机器人的轨迹BASE与TOOL坐标

在工业机器人的操作、编程和调试时坐标系具有重要的意义。在机器人控制系统中定义了下列坐标系: ROBROOT 机器人足部坐标系 固定位于机器人足部。 是机器人的原点。 是世界坐标系的参照
2020-12-23 17:41:204551

KUKA位置的坐标输入

结构类型 FRAME 的变量指明基于 WORLD 坐标系的 ROBROOT 坐标系位置。
2022-10-26 11:16:08990

小编科普一下KUKA C4机器人轨迹BASE与TOOL坐标系

是一个可自由定义、用户定制的坐标系说明基坐标在世界坐标系中的位置。用于测量工件和装置。
2022-12-27 15:29:414557

相机标定之四个坐标系之间的变换关系

世界坐标系,相机坐标系,图像物理坐标系,像素坐标系之间的关系。
2023-03-08 16:44:002118

KUKA机器人-基础坐标系$BASE V4.18版

在基准测量时,用户分配给工作面或工件一个笛卡尔坐标系 (BASE 坐标系)。BASE 坐标系的原点为用户指定的一个点。 在需要时,可以让测量点的坐标和姿态以增量和角度显示 (以法兰坐标系为基准)。为此按下测量点。然后通过返回返回到上一个视图。
2023-04-19 09:54:553192

浅谈KUKA机器人的2种测量基坐标方法

可以参照基坐标对这些点示教。如果必须移动坐标,例如由于工作面被移动,这些点也随之移动,但不必重新进行示教。 可以保存多少 BASE 坐标系取决于 WorkVisual 中的配置。默认:32 个 BASE坐标系。变量:BASE_DATA[1 … 32]。
2023-04-19 12:48:422139

机器人坐标系用法和算法原理

一般都会定义机器人第一轴的旋转轴为基坐标系Z轴,旋转中心即是坐标系原点,X和Y的方向是的电机零点确定,所以只要你不更换电机的零点和机械结构,单个机器人里这个基坐标系是永远不会变的!
2023-05-11 15:57:441025

机器人坐标系选择指令和操作步骤

编程操作过程中,为了确定机器人的空间位置以及姿态的变化,需要建立合适的工具和用户坐标系。工具坐标系用于确定每个工具中心点(TCP)的位置和工具姿势。
2023-05-12 14:43:421113

自动驾驶各个坐标系

ENU局部坐标系采用三维直角坐标系来描述地球表面,实际应用较为困难,因此一般使用简化后的二维投影坐标系来描 述。 UTM:在众多二维投影坐标系中,统一横轴墨卡托(The Universal
2023-06-01 15:59:510

自动驾驶中的各种时空坐标系

介绍自动驾驶技术中几种常用的坐标系统,以及他们之间如何完成关联和转换,最终构建出统一的环境模型。 所谓时空坐标系,包括三维空间坐标系和一维时间坐标系。在此基础上,用解析的形式(坐标)把物体
2023-06-02 15:44:500

自动驾驶里面的三个坐标系

自动驾驶里面会有三个坐标系.其中自然坐标系是指以我们规划的轨迹,建立的自然坐标系。使用自然坐标系的目的是要使控制算法的使用变得简单。自然坐 标系还有一个有点就是将横向控制和纵向控制解耦。 在一些
2023-06-06 09:56:170

坐标如何建立坐标系

我们在检测工件时,需要正确的装夹检测工件,使工件有足够的检验空间和恒温时间,坐标系的建立就是为后续的测量奠定基础,建立错误的坐标系直接导致测量尺寸的误差建立正确的参考方向即坐标系是十分重要的。
2023-02-17 10:24:174143

世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的关系

相机的成像过程涉及到四个坐标系:世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。这篇博客介绍相机的成像过程,以及四个坐标系之间的装换关系。
2023-07-03 10:30:114080

机器人坐标系选择指令应用介绍

编程操作过程中,为了确定机器人的空间位置以及姿态的变化,需要建立合适的工具和用户坐标系。工具坐标系用于确定每个工具中心点(TCP)的位置和工具姿势。
2023-11-07 11:44:28230

工业现场相机坐标系和机械手坐标系的标定

其中r是毫米像素比、(mm/pixel)就是一个毫米有几个像素,theta为两个坐标系之间的夹角,(x0,y0)为图像坐标原点到机械坐标原点的距离。
2023-11-12 09:42:18581

深度剖析机器人的四大坐标系

大地坐标系:大地坐标系是以大地作为参考的直角坐标系。在多个机器人联动的和带有外轴的机器人会用到,90%的大地坐标系与基坐标系是重合的。但是在以下两种情况大地坐标系与基坐标系不重合。
2023-11-13 11:24:46678

机器人中都有哪些坐标系

坐标系是我们非常熟悉的一个概念,也是机器人学中的重要基础,在一个完整的机器人系统中,会存在很多坐标系,这些坐标系之间的位置关系该如何管理? ROS给我们提供了一个坐标系的管理神器——TF。 机器人
2023-11-22 17:20:23463

应用卫星通信领域的一个坐标转换过程—机体坐标系与ENU坐标系的转换

今天我们要讲的是应用于卫星通信领域的一个坐标转换过程——机体坐标系与ENU坐标系的转换。
2023-12-27 09:30:23529

已全部加载完成