核间通信延时，都做到这么低了？附：各项完整测试数据

先说说，为什么核间通信延时能逼疯工程师？咱做工业控制的都知道，多核处理器就像车间里的多个师傅，例如瑞芯微RK3576处理器：A72核当领导管全局（跑Linux，人机交互、数据处理），A53核当工程师干细活（跑RTOS，控制电机、读传感器），M0核当助手打辅助（跑实时任务）。

这几位师傅之间，得随时“喊话”才行，比如A72喊A53：把电机转速调到1500rpm，A53得立刻回答：收到，已执行。

要是喊话慢了，多轴电机同步时，一个轴动快了0.5ms，另一个轴动慢了0.5ms，结果就是机械臂抓工件歪了。

所以核间通信的延时，不是冷冰冰的数字，是设备能不能用的生死线！

▍实测2us，有点东西

一张表，把工程师们最关心的各项数据全部展现。数据为RK3576处理器A72、A53与M0核间通信中的RPMsg消息包的发送耗时与时延。实测可做到2us，时延确实低，看来RK3576处理器在工控领域很能打啊！

Linux(A72)->RTOS(A53)、Linux(A72)->Baremetal(A53)的Rpmsg_send发送间隔为10us，Linux(A72)->RTOS(M0)的Rpmsg_send发送间隔为1000us。Linux->RTOS(A53)发送消息包的时间过程，如下图所示：

我们通过软件计时、硬件测量两种方式，计算各阶段耗时，想了解的兄弟可以看下：

▍2us延时，是精度的分水岭

微秒级别的超低延时，适用于驱控一体控制器、PLC、数控机床等高精度工业自动化场景，能显著提升设备响应速度，轻松应对严苛的工业控制需求。

别小瞧这2us！在工业自动化场景中，2us的延时差异，可能意味着：一台数控机床的加工精度差0.1mm；一个PLC程序的响应速度慢0.001秒；一套驱控一体控制器的同步误差扩大10倍！它就是精度的分水岭！

瑞芯微RK3576处理器很好地支持了AMP(Asymmetric Multi-Processing)，即“非对称多处理架构”。“非对称AMP双系统”是指多个核心相对独立运行不同的操作系统或裸机应用程序，如Linux + RTOS/裸机，但需一个主核心来控制整个系统以及其它从核心。每个处理器核心相互隔离，拥有属于自己的内存，既可各自独立运行不同的任务，又可多个核心之间进行核间通信。

而RPMsg(Remote Processor Messaging)，是一种专为异构多核处理系统设计的通信协议。它允许不同处理器核心之间通过共享内存高效地交换信息，为主核心和从核心之间提供了一种标准化的消息传递机制，使得这些不同架构的核心能够协同工作，最大限度地发挥它们的性能。RPMsg的主要特点包括：
（1）基于VirtIO管理共享内存，实现了高效的数据传输

（2）避免额外的拷贝开销，优化了内存使用

（3）配备同步与互斥机制，确保数据交换的高效与安全

审核编辑 黄宇