熬夜到凌晨1点分析2025年自动驾驶究竟发展到什么地步

哥们儿们，现在是凌晨1点12分，刚从公司加班回来，躺床上刷到小鹏的Iron机器人和特斯拉FSD V13的新闻，实在忍不住想跟大家聊聊自动驾驶这摊子事。这两天行业里又炸锅了，正好趁着还没困，给大家掰扯掰扯。

先说说这周发生了啥（11月初行业动态）

小鹏刚发布的Iron人形机器人，说实话我一开始以为又是PPT产品，结果看完发布会直播，这玩意儿的运动控制算法和特斯拉Optimus有得一拼了。关键是何小鹏说要把机器人的路径规划算法反哺到自动驾驶上，这思路其实挺野的。

另一边，特斯拉的FSD V13据说在美国已经开始小规模推送，端到端神经网络这条路马斯克是铁了心要走到黑。国内呢，华为ADS 3.0也在搞城区NCA（领航辅助驾驶），小米SU7的自动泊车据说比理想还丝滑。

行业现状就是：大家都在憋大招，谁也不服谁。

自动驾驶技术演进史（不是教科书那套）

咱们不扯SAE分级那套官方话术了，我就说说技术路线是怎么一步步走过来的。

2010年前后，Google的Waymo前身刚开始搞的时候，那会儿激光雷达贵得离谱，一个Velodyne 64线的要7-8万美刀。当时的思路很简单粗暴：高精地图+激光雷达+规则式决策。说白了就是把地图画得巨细无比详细，车按图索骥开。

2015-2018年，深度学习爆发，大家开始玩视觉感知。Mobileye搞出了EyeQ系列芯片，特斯拉开始all in纯视觉方案。这个阶段的关键词是多传感器融合、高精地图依赖、模块化架构。

2019-2022年，端到端（End-to-End）架构开始露头。特斯拉的FSD Beta就是典型代表，一个大模型从摄像头图像直接输出方向盘角度和油门刹车。国内的毫末智行、小鹏也在跟进。

2023年至今，大模型时代来了。Transformer架构、BEV（Bird’s Eye View鸟瞰图）感知、占用网络（Occupancy Network）成了新宠。华为的GOD（通用障碍物检测）网络就是这个思路。

核心技术拆解（这才是重点）

1. 感知层：视觉vs激光雷达的终极对决

纯视觉派（特斯拉为首）：

优势：成本低，摄像头便宜量又足

劣势：对光照、恶劣天气敏感，测距精度差

核心技术：BEV感知网络、时序融合、占用网络预测

说实话，特斯拉的纯视觉方案能做到现在这个程度我是服气的。它的秘密武器是海量数据和影子模式（Shadow Mode）。每天上亿英里的真实路况数据喂给神经网络，这个优势别家真学不来。

激光雷达派（Waymo、国内新势力）：

优势：测距精度高，3D环境建模准

劣势：贵，激光雷达虽然降价了但还是比摄像头贵得多

核心技术：点云语义分割、多传感器时空对齐、动态障碍物轨迹预测

国内现在主流方案是”1-2个激光雷达+多个摄像头+毫米波雷达”。理想L9、小鹏G9、蔚来ET7都是这个配置。

2. 决策层：从规则到学习

早期的自动驾驶决策是基于规则的有限状态机（FSM），简单说就是if-else堆出来的。现在呢？

**行为预测（Behavior Prediction）**变成了关键技术。你得预测周围车辆、行人下一秒要干啥，这需要：

意图识别网络：判断旁边车是要并线还是直行

轨迹预测算法：预测未来3-5秒内的可能路径（多模态输出）

博弈论决策：跟周围车”互相试探”，谁先让谁后走

华为搞的**RCR（Road Cognition and Reasoning道路认知推理）**就在干这个事，通过大模型理解复杂交通场景。

3. 控制层：从PID到MPC

传统的车辆控制用PID控制器（比例-积分-微分），简单但效果一般。现在高阶自动驾驶都在用MPC模型预测控制：

预测未来N步的车辆状态

建立优化目标函数（舒适性+安全性+效率）

实时求解最优控制序列

小鹏的”丝滑”感就是MPC调得好，加速度三阶导数（Jerk）控制得很细腻。

我们的自动驾驶技术水平现状（实话实说）

我们强在哪？

1. 工程化能力世界一流

国内从传感器到芯片到整车OTA，全栈迭代速度吊打海外。小鹏一年能OTA几十次，特斯拉才几次？华为ADS从1.0到3.0也就两年时间。

2. 场景适配能力强

中国的路况复杂度全球第一：加塞、鬼探头、电动车逆行、三轮车横冲直撞……国内算法在这种”地狱难度”下训练出来的，泛化能力其实很强。

3. 激光雷达降本能力

禾赛、速腾聚创把激光雷达成本打到了1000美金以下，这是Velodyne时代不敢想的。机械式激光雷达已经快被淘汰了，现在都在玩OPA光学相控阵和FMCW调频连续波激光雷达。

我们弱在哪？

1. 芯片算力依然受制于人

英伟达的Orin和Thor，地平线的征程5虽然不错但算力还是差点意思。华为的MDC（移动数据中心）还行，但也就华为系能用。车规级AI芯片这块，我们跟英伟达还有1-2代的差距。

2. 端到端大模型训练能力不足

特斯拉的Dojo超算专门为FSD训练服务，国内谁有这个财力？小鹏、理想都是租阿里云、华为云的GPU集群训练，成本高还抢不到卡。

3. 高精地图政策限制

这个是政策问题。国内高精地图需要测绘资质，数据不能出境。导致国外的Waymo、Cruise进不来，国内企业出海也费劲。不过现在在搞轻地图+众包方案，慢慢在摆脱高精地图依赖。

政策趋势和产业展望（干货）

监管态度：从谨慎到支持

今年（2025年）交通运输部和工信部联合发文，允许L3级自动驾驶在特定高速路段商业化运营。这是个信号，说明政策层面开始松绑了。

深圳、广州、北京已经开放了无人驾驶出租车（Robotaxi）运营牌照。百度萝卜快跑、小马智行、文远知行都在跑真金白银的商业化。

技术路线分化会更明显

未来3年，我预测会出现这几条路线：

1. 特斯拉的纯视觉端到端路线

优势：成本低，可大规模推广

风险：安全冗余不足，事故责任认定难

2. 华为/小鹏的多传感器融合路线

优势：感知可靠性高，符合中国路况

风险：成本下不来，普通消费者买不起

3. Waymo的高配Robotaxi路线

优势：技术最成熟，安全性最高

风险：成本太高，只能做出行服务

商业化落地场景预测

2026年前：

高速NOA（Navigate on Autopilot）成标配

城区领航辅助在一二线城市普及

L3级自动驾驶开始量产（理想、小鹏、华为问界都在憋大招）

2027-2028年：

Robotaxi在北上广深规模化运营

自动驾驶卡车在港口、矿区、高速物流场景商用

自动代客泊车（AVP）成为购车标配功能

2030年后：

L4级自动驾驶乘用车开始量产（限定区域）

传统驾校业务量断崖式下跌

出现首例”自动驾驶原住民”（没考过驾照的年轻人）

技术壁垒到底在哪？（最核心的部分）

很多人以为自动驾驶就是堆传感器+跑算法，其实不是。真正的壁垒在这几个地方：

1. Corner Case（长尾场景）处理能力

99%的场景都好解决，但剩下1%的极端情况要了老命：

塑料袋在路上飞，是刹车还是碾过去？

前车突然急刹，后面大货车刹不住了，怎么办？

隧道里突然从强光进入黑暗，摄像头”失明”2秒怎么办？

特斯拉的影子模式就是在收集这些Corner Case。国内车企没这个数据量，只能靠仿真+众包。

2. 时序信息融合

自动驾驶不是处理单帧图像，而是要把过去几秒的信息串起来。时序Transformer、记忆网络（Memory Network）现在是研究热点。

华为的GOD 2.0网络据说用了时空联合建模，能追踪5秒前出现过的物体。

3. 泛化能力

在北京训练的模型，到了深圳可能就翻车。路况、驾驶习惯、交规都不一样。所以现在都在搞基础大模型+区域微调的方案。

小鹏的XNGP（全场景智能辅助驾驶）号称”全国都能用”，背后就是海量城市数据的支撑。

个人看法和碎碎念

写到这儿已经快2点了，困得不行了，最后说几句心里话。

自动驾驶这事儿，短期被高估了，长期被低估了。

短期来看，L5级完全自动驾驶（任何场景都不需要人）我觉得10年内看不到。太多技术问题没解决，政策法规也跟不上。

但长期来看，20-30年后，可能90%的私家车都有L4级自动驾驶能力。那时候”手动驾驶”会变成一种小众爱好，就像现在玩手动挡车一样。

中国在这波竞争中，其实是有机会弯道超车的。

不是因为我们技术最强（老实说基础研究还是美国厉害），而是因为：

市场够大，数据够多

政策支持力度大

产业链完整，迭代速度快

特斯拉的FSD进不了中国，这给了国内玩家巨大的窗口期。华为、小鹏、理想、蔚来，谁能跑出来就看这两三年了。

最后说句政治不正确的话：

我不觉得自动驾驶会”完全取代”司机。就像自动化生产没有完全取代工人一样，会有新的平衡点。可能未来卡车司机变成了”车队监控员”，出租车司机变成了”自动驾驶安全员”。

技术进步不是为了淘汰人，而是让人干更有价值的事。

写到这里我也快睡着了，总结一下自己的想法吧

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好了，真的要睡了，眼睛都睁不开了。有啥想讨论的咱们评论区见，我明天（今天？）白天有空会回复。

各位晚安，不对，早安？

原创文章，作者：David Tao Fans，如若转载，请注明出处：https://www.key-iot.com.cn/drive/841.html

审核编辑 黄宇