VL53L4CX小板开发(1)----驱动TOF进行测距

概述

VL53L4CX 是一款先进的激光距离传感器，专为长距离和多目标测量设计，能够在最长6米的范围内提供非常精确的距离测量，尤其在短距离上效果显著，这得益于新一代18°视场角的激光发射器和出色的环境光性能。

得益于ST的专利算法和创新的模块结构，VL53L4CX还能在视场范围内检测到多个物体，并理解深度信息。ST的直方图算法确保了超过80厘米的距离覆盖玻璃的串扰免疫，并对80厘米以下的目标提供动态污渍补偿。

最近在弄ST Demo，需要样片的可以加群申请：615061293 。

视频教学

[https://www.bilibili.com/video/BV1RkBRYjEu6/]

样品申请

[https://www.wjx.top/vm/OhcKxJk.aspx#]

完整代码下载

[https://download.csdn.net/download/qq_24312945/90228592]

主要特点

快速，精确测距

1. 基于直方图技术
2. 测量距离0mm - 6m
3. 线性短距离低至10 mm
4. 在所有亮度等级下对所有目标的远程测距性能有重大改进
5. 18°视野（FoV）
6. 多目标检测能力
7. 距离超过80cm的目标不受盖片玻璃和污迹造成的串扰影响

VL53L4CX是完全集成的小型化模块

1. 发射器：940 nm不可见激光（VCSEL）及其模拟驱动器
2. 运行高级数字固件的低功耗微控制器
3. 尺寸：4.4 x 2.4 x 1 mm
4. 与VL53L0X、VL53L1X、VL53L1CB、VL53L3CX和VL53L4CD引脚兼容

硬件准备

首先需要准备一个开发板，这里我准备的是自己绘制的开发板，需要的可以进行申请。

主控为STM32H503CBT6，TOF为VL53L4CX

技术规格

系统框图

应用示意图

参考程序

[https://github.com/CoreMaker-lab/VL53L4CX]

[https://gitee.com/CoreMaker/VL53L4CX]

生成STM32CUBEMX

用STM32CUBEMX生成例程，这里使用MCU为STM32H503CB。 配置时钟树，配置时钟为250M。

串口配置

查看原理图，PA9和PA10设置为开发板的串口。

配置串口，速率为115200。

IIC配置

在这个应用中，VL53L4CD模块通过I2C（IIC）接口与主控器通信。具体来说，VL53L4CD模块的I2C引脚连接到主控器的PB6和PB7两个IO口。

配置IIC为快速模式，速度为400k。

XSHUT

XSHUT引脚是由主机连接和控制的，这种设计优化了功耗，因为设备在不使用时可以被完全关闭，然后通过主机使用XSHUT引脚来唤醒。当AVDD存在且XSHUT为低电平时，设备处于硬件待机模式（HW Standby mode）。如果XSHUT引脚不由主机控制，而是通过上拉电阻连接到AVDD，那么设备在固件启动（FW BOOT）后会自动进入软件待机（SW STANDBY），而不会进入硬件待机。

X-CUBE-TOF1

本节介绍在不需要使用样例应用时如何使用STM32CubeMX将X-CUBE-TOF1软件包添加到项目中。有了这样的设置，就只配置了驱动层。

堆栈设置

若无法正常运行需要修改优化等级。

串口重定向

打开魔术棒，勾选MicroLIB

演示结果