国产飞控开发平台 | HPMicro PX4 FMU-V6XHPM v0.1.0 发布

各位关注先楫的小伙伴们，基于PX4 v1.16.0版本的FMU-V6XHPM v0.1.0(基于HPM_SDK v1.10.0)正式发布了！为想使用先楫芯片开发PX4飞控的朋友们提供了基础平台，用户可在此基础上进行快速开发。

Repo链接为：https://github.com/hpmicro/PX4-Autopilot

板级文件路径为：boards/px4/fmu-v6xhpm

基于的开发板

• HPM6750EVKMINI

提供的主要功能

对如下drivers进行了适配

• UART,I2C,SPI,SDIO,USB,PWM,FPU,DMA,GPTMR等。

对如下模块或软件进行了对接

• 陀螺仪ICM20602
• 磁力计BMM350
• 气压计BMP390
• GPSIST8310
• FRAMFM25V02A
• EEPROM24LC64T
• ESC电调OneShot125, PWM400, PWM200, PWM100, PWM50
• SBUS接口遥控器
• QGC地面站

信号接线表

模块	外设	引脚
FM25V02A	SPI2	PB21, PB22, PB24, PB25
ICM20602	SPI3	PB29, PB30, PC02, PC03, PD19
BMM350	I2C3	PB13, PB14
BMP390	I2C3	PB13, PB14
24LC64	I2C3	PB13, PB14
24LC64	I2C0	PB10, PB11
IST8310	I2C0, UART13	PB10, PB11, PZ08, PZ09
ESC电调	PWM0, PWM1	PB18, PB19, PB26, PB27
SBUS接口遥控器	UART6	PD24(信号输入) -> PD25(取反输出) -> PE27
Console	UART0	PY06, PY07

性能指标

执行work_queue status指令，显示的threads信息如下：

• 

执行top指令，显示的CPU使用率信息如下，CPU使用率为26.55%。

• 

开发环境

• Ubuntu 22.04 LTS

编译器

• 编译器为GCC
• 下载链接为：https://github.com/hpmicro/riscv-gnu-toolchain/releases/tag/2023.10.18
• 在Home路径中新建ToolChain文件夹，路径为~/Toolchain，并将工具链解压至该文件夹中
• 在~/.bashrc文件中的最后一行新增如下语句，将工具链加入到环境变量$PATH中。

export PATH=$PATH:~/Toolchain/rv32imac_zicsr_zifencei_multilib_b_ext-linux/bin

OpenOCD

• 下载链接为：https://github.com/hpmicro/riscv-openocd/releases/tag/hpm_xpi_v0.3.0
• 将其解压至~/Toolchain文件夹中
• 在~/.bashrc文件中的最后一行新增如下语句，将工具加入到环境变量$PATH中。

export PATH=$PATH:~/Toolchain/openocd-linux/bin

编译代码

从GitHub下载代码

git clone --recurse-submodules [e-mail]:hpmicro/PX4-Autopilot.git

在PX4-Autopilot根目录下，执行如下指令：

cd PX4-Autopilot
make px4_fmu-v6xhpm_default

下载并运行

使用板载FT2232 + OpenOCD的方式进行下载调试

到px4-autopilot/platforms/nuttx/NuttX/nuttx/arch/risc-v/src/hpmicro/hpm_sdk/boards/openocd目录下启动OpenOCD，指令如下:

openocd -f probes/ft2232.cfg -f soc/hpm6750-single-core.cfg -f boards/hpm6750evkmini.cfg

到px4-autopilot/build/px4_fmu-v6xhpm_default目录下，使用GDB下载并运行程序，指令如下：

riscv32-unknown-elf-gdb ./px4_fmu-v6xhpm_default.elf
(gdb) target remote localhost:3333
(gdb) mon reset halt
(gdb) load
(gdb) c

Console 串口调试终端

• 可使用picocom作为串口调试终端Console，指令如下：

sudo picocom -b 115200 /dev/ttyUSB1