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Betaflight介绍

Betaflight是用于多旋翼和固定翼飞行器的飞行控制器软件 (固件)。
飞行控制器本质上是一台计算机，它读取传感器 (陀螺仪，加速度计，GPS等)，计算要采取的所需动作，将命令发送到ESC以控制电机，产生推力，并保持四轴飞行器在空中。它还可以控制其他外围设备 (VTX控制，无线电链路遥测，led)。

Betaflight是在飞行控制器上运行的软件，用于执行所有这些操作
Betaflight不断更新新功能和改进。它的主要重点是高性能飞行 (自由式/赛车四轴飞行器)，但它也支持其他类型的飞机 (固定翼，三翼/六角/八轴飞行器等)。最近，重点一直在扩大，以支持更先进的GPS救援能力

Betaflight已成为飞行控制器的事实标准，几乎每个飞行控制器都有一个Betaflight目标
有关Betaflight的发展历程，可以参考Betaflight的wiki：https://www.betaflight.com/docs/wiki/getting-started

先楫Betaflight支持包

先楫半导体基于hpm_sdk v1.10.0对betaflight v4.5.2进行了适配。为使用先楫芯片快速搭建fpv竞速平台提供了支持。同时先楫提供了开源的flight controller线路板的原理图和layout文件供参考。
原理图和layout文件链接如下：
https://github.com/hpmicro/betaflight/releases/tag/v0.1.0
Betaflight工程仓库链接如下：
github:https://github.com/hpmicro/betaflight/
gitee:https://gitee.com/hpmicro/betaflight/releases/tag/v0.1.0

主要硬件资源：

Betaflight已经适配的特性/功能：

Dshot电调数字通讯协议

-支持dshot300/600/1200

-支持dshot300/600的双向通讯

基于SDIO的sd卡黑盒子记录功能

基于SPI/I2C的IMU通讯

-SPI通讯支持dma和polling方式

-典型通信频率8K，最高32K

-支持双IMU通讯和姿态计算

支持模拟OSD

支持USB虚拟串口通信

支持UART通信

支持电池电压/电流检测

支持GPS功能

支持CRSF串行协议接收机

支持LED灯带

内部Flash保存配置参数

工程创建和编译

1、下载工程源码

git clone https://github.com/hpmicro/betaflight.git

cd betaflight

git submodule init

git submodule update

2、创建工程
在windows环境下，下载使用sdk_env创建工程是最方便的

git clone https://github.com/hpmicro/sdk_env.git

打开sdk_env工具，在advance子界面配置HPM_SDK_BASE为betaflight目录下的hpm_sdk目录，并勾选Enable User Board Path,指定工程中的src/port/boards目录，勾选Enable User Application Path，选择betaflight目录，单击Generate按键产生工程，然后打开SES工程。

Linux环境下创建工程请参考hpm_sdk中的文档，Betaflight工程的CMakeLists.txt在betaflight/src/目录下。

3、工程配置和编译

由上一步产生的工程是一个标准的segger工程，按照一般segger工程进行编译和下载即可。
需要注意的是，为了关键代码的运行效率，在产生工程时，默认对部分目录下的源码文件配置了优化等级和指定代码段section名称的操作。用户可以在segger ide中对文件配置进行二次修改，但是ide中的配置修改不会在重新生成工程后生效，如果需要修改产生工程时的默认配置，可以修改文件betaflight\src\main\CMakeLists.txt末尾的sdk_ses_set_code_placement和sdk_ses_set_optimization_level语句。
对于gcc命令行用户，本工程未做针对性优化，爱好者可以自行对代码进行优化。

4、性能指标

在典型环境下，即IMU@8k采样率，4路dhsot600电调(未使用回传)，外接CRSF接收机，外接IRC协议图传，采样电池电压的情况下：