第三十六章 CAN——控制器局域网络接口

单芯片解决方案，开启全新体验——W55MH32高性能以太网单片机

W55MH32是WIZnet重磅推出的高性能以太网单片机，它为用户带来前所未有的集成化体验。这颗芯片将强大的组件集于一身，具体来说，一颗W55MH32内置高性能Arm® Cortex-M3核心，其主频最高可达216MHz；配备1024KB FLASH与96KB SRAM，满足存储与数据处理需求；集成TOE引擎，包含WIZnet全硬件TCP/IP协议栈、内置MAC以及PHY，拥有独立的32KB以太网收发缓存，可供8个独立硬件socket使用。如此配置，真正实现了All-in-One解决方案，为开发者提供极大便利。

在封装规格上，W55MH32提供了两种选择：QFN100和QFN68。

W55MH32L采用QFN100封装版本，尺寸为12x12mm，其资源丰富，专为各种复杂工控场景设计。它拥有66个GPIO、3个ADC、12通道DMA、17个定时器、2个I2C、5个串口、2个SPI接口（其中1个带I2S接口复用）、1个CAN、1个USB2.0以及1个SDIO接口。如此丰富的外设资源，能够轻松应对工业控制中多样化的连接需求，无论是与各类传感器、执行器的通信，还是对复杂工业协议的支持，都能游刃有余，成为复杂工控领域的理想选择。同系列还有QFN68封装的W55MH32Q版本，该版本体积更小，仅为8x8mm，成本低，适合集成度高的网关模组等场景，软件使用方法一致。更多信息和资料请进入http://www.w5500.com/网站或者私信获取。

此外，本W55MH32支持硬件加密算法单元，WIZnet还推出TOE+SSL应用，涵盖TCP SSL、HTTP SSL以及 MQTT SSL等，为网络通信安全再添保障。

为助力开发者快速上手与深入开发，基于W55MH32L这颗芯片，WIZnet精心打造了配套开发板。开发板集成WIZ-Link芯片，借助一根USB C口数据线，就能轻松实现调试、下载以及串口打印日志等功能。开发板将所有外设全部引出，拓展功能也大幅提升，便于开发者全面评估芯片性能。

若您想获取芯片和开发板的更多详细信息，包括产品特性、技术参数以及价格等，欢迎访问官方网页：http://www.w5500.com/，我们期待与您共同探索W55MH32的无限可能。

第三十六章 CAN——控制器局域网络接口

控制器局域网（Controller Area Network, CAN）作为工业自动化和汽车电子领域的核心通信技术，以其高可靠性和实时性著称。下面我们将基于W55MH32以太网单片机的bxCAN（基本扩展 CAN）模块，系统讲解CAN通信的原理、架构及实际应用要点，和大家一起学习和使用这一技术。

1CAN通信概述

1.1简介

CAN（Controller Area Network）是一种用于实时控制的串行通信总线，由博世公司开发，广泛应用于汽车电子、工业自动化等领域。

1.2功能特点

CAN接口有以下特点：

多主通信机制：网络中所有节点均可在任意时刻主动发送数据，无需中央控制器协调。当多个节点同时发送时，通过标识符仲裁决定优先级，确保高优先级消息优先传输。

非破坏性总线仲裁：仲裁过程基于标识符的二进制值，数值越小优先级越高。仲裁失败的节点会自动停止发送，避免总线冲突。

错误处理：集成CRC校验、应答校验等多种错误检测机制，检测到错误时自动发送错误帧，并通过错误计数器实现故障界定（主动错误、被动错误、离线状态）。

实时性保障：通信速率最高可达1Mbps（短距离），满足实时控制场景需求。

1.3CAN帧结构与类型

CAN协议定义了四种帧类型，每种帧具有特定的结构和功能：

帧类型	作用	结构特点
数据帧	传输数据	包含帧起始、仲裁段、控制段、数据段、CRC段、应答段和帧结束，数据长度0-8字节。
远程帧	请求其他节点发送数据	无数据段，仲裁段标识符用于标识请求的消息，接收节点接收到远程帧后发送对应数据帧。
错误帧	检测到错误时发送	由错误标志（6个连续显性位）和错误界定符（8个隐性位）组成，所有节点检测到错误时发送。
过载帧	通知其他节点自身接收缓冲器满	用于延缓数据传输，由过载标志和过载界定符组成。

1.4标识符与优先级

CAN帧通过标识符（ID）确定优先级，ID越小优先级越高。

W55MH32支持两种帧格式：

标准帧：11位ID。

扩展帧：29位ID。

标识符不代表节点地址，而是与消息内容相关。例如，汽车中“发动机转速”的消息可能对应标识符0x100，所有订阅该消息的节点均可接收。

2W55MH32的bxCAN模块详解

2.1功能特点

W55MH32集成的 bxCAN（Basic Extended CAN）模块是一款高性能 CAN控制器，专为减轻 CPU负荷设计，其关键特性包括：

协议兼容性：完全支持CAN 2.0A和2.0B主动模式，波特率最高1Mbps。

发送处理能力：3个独立发送邮箱，支持优先级配置和时间戳记录（发送帧起始时刻的定时器值）。

接收管理机制：2个3级深度的接收FIFO（FIFO0和FIFO1），硬件自动管理报文存储，减少CPU干预。

灵活的过滤系统：14个可配置的过滤器组，支持32位或16位过滤宽度，可设置为屏蔽位模式或标识符列表模式。

时间触发通信：支持TTCM模式，内部16位定时器为报文添加时间戳，适用于对实时性要求极高的场景。

2.2硬件资源与内存映射

bxCAN模块的硬件资源包括：

引脚连接：通过CANTX和CANRX引脚连接外部收发器（如TJA1050），总线需接120Ω终端电阻。

寄存器组：包含控制寄存器（CAN_MCR）、状态寄存器（CAN_MSR）、发送状态寄存器（CAN_TSR）、接收FIFO寄存器（CAN_RF0R/CAN_RF1R）等，共32个32位寄存器，地址范围0x00至0x31C。

共享内存：与USB模块共用512字节SRAM，用于数据收发缓冲，二者不可同时使用。

2.3时钟与波特率

bxCAN的时钟源自APB1总线，其波特率计算公式为：

波特率 =系统时钟 / [2 × CAN_BRP × (CAN_SJW + 1 + CAN_BS1 + 1 + CAN_BS2 + 1)]

CAN_BRP：波特率分频器，范围1~1024。

CAN_SJW：重新同步跳跃宽度，决定总线相位误差的补偿能力。

CAN_BS1/CAN_BS2：时间段1和时间段2，用于定义采样点位置和位时序。

例如，当系统时钟为72MHz，设置CAN_BRP=9、CAN_SJW=1、CAN_BS1=6、CAN_BS2=3时，波特率为1Mbps，采样点位于75%位时间处，兼顾抗干扰性和同步能力。

3bxCAN工作模式与状态转换

3.1工作模式

bxCAN支持三种主要工作模式，通过CAN_MCR寄存器配置：

初始化模式

进入条件：软件设置CAN_MCR.INRQ=1，等待CAN_MSR.INAK=1确认。

功能：仅在此模式下可配置波特率（CAN_BTR寄存器）、过滤器组参数（位宽、模式、FIFO关联等）。

注意事项：初始化完成后需退出该模式才能正常通信，退出时需等待总线空闲（检测到11个连续隐性位）。

正常模式

工作状态：支持完整的收发功能，节点与总线同步后即可发送和接收报文。

同步机制：通过检测帧起始位（SOF）的上升沿实现位同步，后续通过重新同步调整相位误差。

典型应用：工业控制中的数据交互、汽车ECU间的实时通信。

睡眠模式

低功耗设计：时钟停止，仅保留唤醒逻辑，功耗显著降低。

唤醒方式：软件清CAN_MCR.SLEEP位，或硬件检测到总线活动（需设置CAN_MCR.AWUM=1）。

应用场景：电池供电设备的节能模式，如车载传感器的待机状态。

3.2测试模式：静默与环回

为便于开发调试，bxCAN支持两种测试模式，需在初始化模式下配置CAN_BTR寄存器：

静默模式（SILM=1）

特性：可接收数据帧和远程帧，但发送时仅输出隐性位，不影响总线状态。

用途：用于分析总线活动，不干扰现有通信，如故障诊断时的总线监听。

环回模式（LBKM=1）

特性：发送的报文直接在内部回环至接收端，忽略CANRX引脚输入。

用途：自测试场景，无需外部硬件即可验证收发功能，如模块出厂前的自测。

环回静默模式（SILM=1+LBKM=1）

组合特性：兼具环回和静默功能，发送报文不影响外部总线，仅内部回环测试。

安全测试：适用于"热自测试"，避免干扰实际总线通信。

4报文发送与接收处理机制

4.1发送处理流程

bxCAN的发送流程由硬件自动管理，软件只需配置邮箱并请求发送：

邮箱选择：3个发送邮箱（邮箱0~2），空闲时可选择任意邮箱。

参数配置：设置标识符（STDID/EXID）、帧类型（数据帧/远程帧）、数据长度（DLC）和数据内容。

发送请求：置位CAN_TIxR.TXRQ位，邮箱状态变为"挂号"，等待仲裁。

仲裁与发送：仲裁成功后进入"发送中"状态，发送完成后CAN_TSR.TXOK位置1，邮箱重置为空闲。

发送优先级规则

标识符优先：CAN_MCR.TXFP=0时，标识符数值小的报文优先发送；标识符相同时，邮箱号小的优先。

FIFO优先：CAN_MCR.TXFP=1时，按发送请求的先后顺序排队，适用于分段发送场景。

4.2接收管理与FIFO机制

接收处理通过2个3级深度FIFO实现，完全由硬件管理：

有效报文判定：正确接收（无CRC错误、格式错误等）且通过过滤器检查的报文为有效报文。

FIFO存储：有效报文按接收顺序存入FIFO，FIFO0和FIFO1各自独立，可通过过滤器配置关联到不同FIFO。

状态标识：CAN_RF0R/FIFO1R中的FMP[1:0]位指示FIFO中的报文数量（0~3），满时FULL位被置1。

溢出处理：可配置FIFO锁定模式（CAN_MCR.RFLM=1），此时新报文会被丢弃；否则最新报文覆盖旧报文。

时间戳与过滤器匹配序号

时间戳：每个接收报文记录帧起始时刻的16位定时器值，存入CAN_RDTxR.TIME[15:0]，用于分析报文延迟。

过滤器匹配序号（FMI）：记录匹配的过滤器组编号，存入CAN_RDTxR.FMI[7:0]，软件可据此快速区分报文类型。

5标识符过滤系统解析

5.1过滤机制的核心价值

CAN网络中，节点通常只关注部分报文，过滤器的作用是硬件层面筛选有效报文，减轻CPU负荷。bxCAN的过滤系统具有以下特点：

14个过滤器组：每个组可独立配置，支持标准帧和扩展帧过滤。

可变位宽：每个组可设置为32位单过滤器或2个16位过滤器。

双模式配置：屏蔽位模式或标识符列表模式，灵活适应不同场景。

5.2屏蔽位模式与列表模式

屏蔽位模式

工作原理：每个过滤器组包含1个标识符寄存器和1个屏蔽寄存器，屏蔽位为1的位置需严格匹配，为0的位置"不关心"。

典型应用：过滤一组相关报文，如标识符0x100~0x1FF的标准帧，可设置标识符为0x100，屏蔽码为0x0FF。

标识符列表模式

工作原理：两个寄存器均作为标识符寄存器，报文必须与其中一个完全匹配才会通过过滤。

典型应用：精确过滤特定报文，如只接收标识符为0x200的扩展帧，可设置两个寄存器均为0x200的扩展帧格式。

5.3过滤器优先级规则

当报文匹配多个过滤器时，优先级由以下规则决定：

位宽优先：32位过滤器优先级高于16位过滤器。

模式优先：列表模式优先级高于屏蔽位模式。

编号优先：过滤器组编号小的优先级高（0-13）。

例如，32位列表模式的过滤器组0优先级高于16位屏蔽位模式的过滤器组1，确保关键报文优先处理。

6错误管理与总线健康监测

6.1错误检测与计数器机制

bxCAN通过发送错误计数器（TEC）和接收错误计数器（REC）实现故障界定：

错误类型：支持位错误、填充错误、CRC错误、格式错误、应答错误等，错误码存入CAN_ESR.LEC[2:0]。

计数器更新：

发送错误时TEC加1，接收错误时REC加1。

成功发送/接收时，TEC和REC减1（超过127时减至120）。

状态转换：

TEC或REC > 127时进入错误被动状态，此时发送错误帧为隐性位。

TEC > 255时进入离线状态，无法收发报文，需通过自动恢复或软件干预重新上线。

6.2离线恢复机制

离线状态的恢复方式由CAN_MCR.ABOM位决定：

自动恢复（ABOM=1）：检测到128次11个连续隐性位后自动恢复为错误主动状态。

手动恢复（ABOM=0）：软件需先请求进入初始化模式，再退出，等待总线同步后恢复。

6.3错误中断与状态监控

通过CAN_IER寄存器可配置多种错误中断：

错误警告中断（EWGIE=1）：TEC或REC ≥ 96时触发，提示总线可能出现异常。

错误被动中断（EPVIE=1）：进入错误被动状态时触发，需关注总线稳定性。

离线中断（BOFIE=1）：进入离线状态时触发，需启动恢复流程。

上次错误码中断（LECIE=1）：每次错误时更新错误码并触发中断，便于快速定位问题。

7应用场景

7.1工业自动化网络

多设备协同控制：如PLC与传感器、执行器间的实时数据交互，通过CANopen协议实现设备联网。

抗干扰设计：采用隔离收发器（如CTM1051）和屏蔽双绞线，总线两端接120Ω终端电阻，降低电磁干扰影响。

7.2汽车电子系统

车载网络：连接发动机控制单元（ECU）、ABS、仪表盘等，遵循J1939或CANopen协议。

低功耗需求：利用睡眠模式和唤醒功能，减少待机功耗，满足汽车电源管理要求。

8注意事项

8.1硬件连接与终端配置

总线两端必须接入120Ω终端电阻，中间节点无需额外电阻，避免阻抗不匹配导致信号反射。

工业场景建议使用隔离收发器（如CTM1051）和屏蔽双绞线，屏蔽层单点接地以降低电磁干扰。

8.2波特率一致性配置

所有节点的波特率参数（CAN_BRP、BS1、BS2、SJW）必须完全一致，建议通过寄存器硬编码避免计算误差。

长距离通信（>100m）需降低波特率至50kbps以下，并将采样点后移至80%位时间处（增大BS1参数）。

8.3过滤器与FIFO管理

未使用的过滤器组需设置为非激活状态（CAN_FA1R对应位清0），避免无效报文占用资源。

接收FIFO需定期查询或启用中断（如FMPIE），防止因软件处理延迟导致报文溢出。

8.4错误处理与恢复机制

监控发送/接收错误计数器（TEC/REC），超过96时触发预警，超过127时切换至降级模式。

离线恢复时，若使用手动模式（ABOM=0），需确保退出初始化模式后等待总线同步完成（CAN_MSR.INAK=0）。

8.5低功耗模式操作规范

进入睡眠模式前需确认所有发送邮箱为空（CAN_TSR.TME=1），唤醒时优先使用硬件总线活动检测（AWUM=1）以降低功耗。

9程序设计

9.1CAN_LoopBack例程

CAN_LoopBack例程实现了CAN总线回环测试程序，通过串口接收指令控制CAN数据发送，并自动接收回环数据进行打印输出，用于验证CAN控制器功能。以下是实现过程和结果验证：

9.1.1CAN初始化

CAN_Mode_Init()函数是W55MH32的CAN总线初始化函数，内容如下：

uint8_t CAN_Mode_Init(uint8_t tsjw,uint8_t tbs2,uint8_t tbs1,uint16_t brp,uint8_t mode) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure; CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure; #if CAN_RX0_INT_ENABLE NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; #endif RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//reuse push pull GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); //initialize io GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode= GPIO_Mode_IPU;//pull up input GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); //initialize io //CAN unit settings CAN_InitStructure.CAN_TTCM= DISABLE;//non time triggered communication mode CAN_InitStructure.CAN_ABOM= DISABLE;//software automatic offline management CAN_InitStructure.CAN_AWUM= DISABLE;//Sleep mode Wake up via software (clear the SLEEP bit of CAN- > MCR) CAN_InitStructure.CAN_NART= ENABLE; //prohibit automatic transmission of messages CAN_InitStructure.CAN_RFLM= DISABLE;//message not locked new overwrite old CAN_InitStructure.CAN_TXFP= DISABLE;//priority is determined by the message identifier CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode; //Mode settings: mode: 0, normal mode; 1, loop mode; //set baud rate CAN_InitStructure.CAN_SJW = tsjw; //Resynchronize jump width (Tsjw) to tsjw + 1 time unit CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq CAN_InitStructure.CAN_BS1 = tbs1; //Tbs1=tbs1+1 unit of timeCAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_ CAN_InitStructure.CAN_BS2 = tbs2; //Tbs2=tbs2+1 unit of timeCAN_BS2_1tq ~ CAN_ CAN_InitStructure.CAN_Prescaler= brp; //The frequency division factor (Fdiv) is brp + 1 CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure); //Initialize CAN1 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber =0; //filter0 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;//shielding mode CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;//32 bit width CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh =0x0000; //32 bit id CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow =0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh =0x0000; //32 bit mask CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow =0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0; //filter 0 is associated with fifo0 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; //activate filter 0 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //filter initialization #if CAN_RX0_INT_ENABLE CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);//FIFO0 message registration interruption allowed. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority =1;// the primary priority is 1 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0;// the secondary priority is 0 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); #endif return0; }

该函数通过配置GPIOB引脚（PB8接收上拉、PB9发送复用）和CAN1控制器，设置工作模式（含回环测试）、位时序参数（同步段、位段1/2、分频系数）以确定波特率，使用32位ID屏蔽过滤器接收所有消息，并可选择性开启FIFO0中断（需定义CAN_RX0_INT_ENABLE），最终完成CAN总线的初始化配置，为通信做准备。

9.1.2CAN数据发送

Can_Send_Msg()为CAN总线数据发送函数：

uint8_tCan_Send_Msg(uint8_t*msg,uint8_t len) { uint8_t mbox; uint16_t i=0; CanTxMsgTxMessage; TxMessage.StdId=0x12; // standard identifier TxMessage.ExtId=0x12; // set extension identifier TxMessage.IDE = CAN_Id_Standard;// standard frame TxMessage.RTR = CAN_RTR_Data; // data frame TxMessage.DLC = len; // the length of the data to be sent for(i=0; i< len; i++) TxMessage.Data[i] = msg[i]; mbox = CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage); i  = 0; while ((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox) == CAN_TxStatus_Failed) && (i <  0XFFF)) i++; //waiting for the end of sending if (i  >=0XFFF)return1; return0; }

此程序首先配置CAN帧参数（标准ID为0x12、标准数据帧、数据长度由参数指定），将待发送数据填充至发送缓冲区，然后调用发送函数并通过邮箱状态轮询机制（最多等待0XFFF次）确认发送结果，最终返回成功（0）或失败（1）。

9.1.3CAN数据接收

Can_Receive_Msg()为CAN总线数据接收函数：

uint8_tCan_Receive_Msg(u8*buf) { uint32_t i; CanRxMsgRxMessage; if(CAN_MessagePending(CAN1, CAN_FIFO0)==0)return0;//no data received exit directly CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0,&RxMessage); //read data for(i=0; i<  8; i++) buf[i] = RxMessage.Data[i]; return RxMessage.DLC; }

通过检查CAN1的FIFO0接收缓冲区状态，若有数据则读取CAN帧信息（含ID、数据等），将有效数据（最多8字节）复制到用户缓冲区，并返回实际数据长度（DLC），若无数据则直接返回0，实现了简洁的非阻塞式CAN数据接收功能。

9.1.4串口接收

GetCmd()为USART1串口单字符接收函数：

uint8_tGetCmd(void) { uint8_t tmp=0; if(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_RXNE)) { tmp= USART_ReceiveData(USART1); } return tmp; }

通过检查接收缓冲区非空标志位（RXNE）判断是否有数据可读，若有则读取并返回接收到的字符（8位），若无则返回0。

9.1.5主程序

main()函数为CAN总线回环测试主程序：

int main(void) { uint8_t res, i, key; uint8_t canbuf[8]; RCC_ClocksTypeDef clocks; delay_init(); UART_Configuration(115200); RCC_GetClocksFreq(&clocks); printf("n"); printf("SYSCLK: %3.1fMhz, HCLK: %3.1fMhz, PCLK1: %3.1fMhz, PCLK2: %3.1fMhz, ADCCLK: %3.1fMhzn", (float)clocks.SYSCLK_Frequency /1000000,(float)clocks.HCLK_Frequency/1000000, (float)clocks.PCLK1_Frequency /1000000,(float)clocks.PCLK2_Frequency/1000000,(float)clocks.ADCCLK_Frequency/1000000); printf("CAN LoopBack Test.n"); CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq, CAN_BS2_8tq, CAN_BS1_9tq,4, CAN_Mode_LoopBack);//CAN initialize loopback mode,baud rate 500Kbps while(1) { if(GetCmd()=='s') { for(i=0; i< DATA_LEN; i++) { canbuf[i] = 0x5A + i; } res = Can_Send_Msg(canbuf, 8); //send 8 bytes if (res == 0) printf("Can Loop Back Send Data Successn"); else printf("Can Loop Back Send Data Failn"); } key = Can_Receive_Msg(canbuf); if (key) { printf("Can Loop Back Recv Data Successn"); for (i = 0; i < key; i++) { printf("canbuf[%d] = 0x%xn", i, canbuf[i]); } } } }

通过初始化系统时钟、UART1和CAN控制器（配置为回环模式，波特率500Kbps），在主循环中监听串口输入，当接收到“s”字符时发送8字节测试数据（0x5A~0x61），并持续检查CAN接收缓冲区，若收到数据则打印内容，实现自收自发的通信验证。

9.1.6下载验证

程序下载运行后，首先打印了系统各时钟的频率和示例名称，我们手动通过串口发送“s”之后，W55MH32便会通过CAN接口发送数据并接收来实现回环测试。发送和接收成功后都会打印出对应的提示信息，接收成功后同时也会将接收缓冲区的内容打印出来：

9.2CAN_Normal例程

CAN_Normal是CAN总线正常模式通信测试程序，与回环测试不同，它需通过物理总线与外部CAN节点通信。该例程除了CAN初始化的CAN模式参数变成的CAN_Mode_Normal之外，CAN初始化函数内容、发送、接收函数、主程序等与CAN_LoopBack例程保持一致。改动如下：

CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq, CAN_BS2_8tq, CAN_BS1_9tq,4, CAN_Mode_Normal);//baud rate 500Kbps

9.2.1下载验证

程序下载运行后，首先打印了系统各时钟的频率和示例名称，通过串口发送“s”后，W55MH32便会通过CAN接口发送数据，发送成功后串口打印“Can Normal Send Data Success”的信息：

10总结

本文聚焦W55MH32的bxCAN模块，详解CAN通信核心内容。先介绍CAN协议特性与帧结构，再解析bxCAN的发送邮箱、接收FIFO及工作模式，接着阐述收发机制、过滤规则、错误管理和波特率配置，最后从硬件连接、参数匹配、过滤配置等方面给出示例程序以及讲解，帮助大家理解CAN的使用。

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