地平线自动驾驶解决方案介绍

[首发于智驾最前沿微信公众号]地平线机器人（HorizonRobotics）自2015年成立以来，一直致力于将深度神经网络计算能力嵌入专用芯片之中，打造“万物智能”的底层硬核。创始人兼CEO余凯博士早在创立之初就提出，要成为机器人时代的“Wintel”——既拥有微软般的软件生态，也拥有英特尔级的硬件基石。在这样的愿景驱动下，地平线构建了从IP授权到软硬一体化解决方案的全链路技术平台，为整车厂商和Tier1供应商提供了完整、灵活、高效的智能驾驶开发环境。

在硬件层面，地平线推出了征程（Journey）系列车规级智能计算方案，其中2024年4月推出的6代产品（代号J6）尤为关键。J6系列覆盖算力从10TOPS到560TOPS，以多核异构架构整合BPU（专用加速单元）、CPU、GPU、MCU等多种计算资源，兼顾端到端高级辅助驾驶（ADAS）与全场景自动驾驶（AD）需求。最高端的J6P旗舰版，原生支持大参数Transformer算法，能够高效部署端到端预测与交互博弈模型；中阶的J6E/M则针对高速领航与城区记忆行车等高频功能进行成本与性能优化，助力更多车型实现智驾平权。

地平线征程6系列芯片

为了让算法和模型能在芯片上“开花结果”，地平线自主研发了BPU架构，并先后演进出伯努利、贝叶斯和纳什三代设计。伯努利架构主攻感知层面的高效计算，实行浮点到定点的能效优化；贝叶斯架构进一步加入预测模块支持，打通从感知到预测的闭环；纳什架构则将决策与交互博弈也纳入硬件加速，面向全场景NOA（NavigateonAutopilot）需求，实现系统级效率最大化。

地平线BPU架构随着自动技术演进而持续进化

与硬件相辅相成的，是地平线完整的智驾软件栈和量产开发平台。早在2016年，地平线就提出了自动驾驶端到端的演进理念。基于端到端（E2E）世界模型与交互博弈的算法框架，地平线在2022年发布了Sparse4D感知端到端算法，2023年又以UniAD端到端自动驾驶大模型在CVPR上斩获最佳论文奖。Horizon Super Drive（HSD）全场景智驾系统则集成了这些先进算法，能够在山城重庆的急弯狭坡、广州的繁忙街区、苏州的古街窄巷等多样化路况中，实现无断点、高拟人度、全国一致的智能驾驶体验。通过“三网合一”的设计，传感器数据、高清地图与导航信息可作为统一输入，实现感知——规控——决策的无损信息传递，大幅提升系统泛化能力和安全冗余。

技术平台之外，地平线在业务模式上也极富弹性，从IP授权到计算方案、整套解决方案再到深度联合开发，客户可根据自身研发能力和项目需求，自由选择算法、软件、芯片与工具链的组合。比亚迪、大众、理想、小鹏、博世、大陆、采埃孚等头部车企与一级供应商，均与地平线以多种模式开展合作，共同推动智驾技术量产落地。这种“本土深耕、立足全球”的合作思路，不仅使地平线在中国取得领先，更具备出海赋能的实力。

在中国市场，随着2025年2月比亚迪“全民智驾”战略的推进，高速NOA功能下探至10万元级车型，全系搭载“天神之眼”后，征程6系列也迎来首批大规模量产。比亚迪首发的高阶智驾三目方案中，地平线J6M与Orin N搭配，为21款车型提供高快领航、城区记忆领航、自动泊车等多种功能体验。在理想、博世等客户身上，征程3至征程6亦形成了从Mono、Pilot到SuperDrive的逐代演进，有效缩短了他们的研发周期和系统集成成本

比亚迪天神之眼配置一览表

值得一提的是，地平线对于量产工程化环节也格外重视。每一代芯片与方案，都配备成熟的量产开发平台，提供软硬件参考设计、电路板及系统集成示例，以及持续迭代的开发工具链，帮助客户在功能验证、路测标定、批量生产等各环节实现敏捷开发和高效交付。正因为如此，截至2024年底，征程系列芯片累计出货已超七百万片，2025年则有望突破千万大关，为更多中高端和经济型车型赋能。

据预测，全球高级辅助驾驶与高阶自动驾驶市场，2023年规模约619亿元，至2030年将跃升至逾一万亿元，年均复合增速近50%。在这一大周期中，地平线凭借零起点自研、软硬协同的产品矩阵，以及灵活多元的合作模式，将深度受益于智驾平权和全场景进阶两大趋势。未来，HSD量产装车后，伴随算法与算力双重升级，全场景L3甚至更高级别的自动驾驶，也将逐步在中国及海外市场落地生根。

高级辅助驾驶、高阶自动驾驶解决方案市场规模（单位：亿元）

放眼未来，地平线不仅储备了汽车领域的专利与技术，还在机器人芯片领域提前布局。旗下子品牌“地瓜机器人”推出了面向扫地机、教育陪伴机、割草机器人、四足机狗等多种场景的旭日系列芯片，其中旭日3已在科沃斯、小度、（美的）等品牌实现量产；旭日5更是在BPU贝叶斯架构基础上，提供达10TOPS的算力，支持端到端与Transformer、BEV等复杂模型。这样的产业延伸，既回应了余凯博士“智能汽车是第三代终端，终局是机器人”的战略判断，也为地平线下一阶段的成长奠定了多元基础。

审核编辑 黄宇