康谋分享 | 自动驾驶仿真进入“标准时代”：aiSim全面对接ASAM OpenX

随着自动驾驶技术走向高阶智能化以及法律法规的逐渐完善，仿真测试将会成为ADAS/AD 研发流程的必不可少的环节。标准化接口与数据格式不仅提升了测试效率，更成为推动产业协同的关键基石。

aiSim 深度集成 ASAM OpenX 系列标准，构建了高度兼容、高度还原的自动驾驶仿真平台。本文将从五大核心标准切入，系统解读 aiSim 如何通过标准化接口，全面支持自动驾驶仿真各环节。

一、OpenDRIVE：兼容多版本地图标准

ASAM OpenDRIVE 是自动驾驶仿真中最常用的道路拓扑标准，用于描述路网结构、几何形态及拓扑关系，采用 XML 格式，扩展名为 .xodr。aiSim 支持 OpenDRIVE 1.4 至 1.7 版本，并提供双工作流以满足不同使用场景：

（1）Atlas 工作流

基于自研 Atlas 工具链，适用于快速搭建交通场景及行为测试流程，道路信息以逻辑形式加载，不参与实时渲染，能够实现高效构建、快速测试。

（2）UE Plugin 工作流

面向UE开发的aiSim插件，适用于数字孪生仿真与可视化场景搭建，地图导入时完成高保真渲染，便于添加静态资产与视觉验证，真实感强、适合高精还原。

aiSim的灵活地图导入能力，不仅提升仿真效率，更帮助用户在开发早期快速实现从测试到交付的闭环。

二、OpenSCENARIO：标准化动态行为建模

ASAM OpenSCENARIO（.xosc）定义了交通参与者的行为、事件与触发机制，是仿真场景动态建模的核心标准。

aiSim 支持 OpenSCENARIO 1.2，具备以下优势：

a. 桌面版与云端 GUI 场景编辑器支持交互式构建，所见即所得；

b. 可描述复杂的车、人、交通灯、静态物体之间的行为交互；

c. 支持导出每次仿真过程的 EvaluationResult，便于结果记录与对比。

如构建一个典型的 cut-in 场景，用户只需在编辑器中完成参数配置，即可自动生成可复现场景文件，大幅简化开发流程。

aiSim用标准构建动态场景、用结果衡量系统能力，助力自动驾驶功能闭环验证

三、OpenCRG：还原毫米级路面细节

OpenCRG提供标准化方式描述道路表面细节，支持毫米级不规则地形建模，用于动力学仿真与轮胎接触等精细化测试。CRG 文件使用二维 UV 网格系统，描述每个点的精确高程信息。

aiSim 在导入OpenDRIVE 地图时自动解析符合条件（purpose = elevation，mode = global）的 CRG 元素，提升仿真中的道路表面真实度。

a. 用户导入地图时可启用“应用 CRG 元素”选项，自动映射高程信息。

b. 支持设置横纵向最小增量值，控制网格精度，最小支持毫米级，显著提升仿真保真度。精准路面建模，进一步增强地形还原与物理行为一致性。

从低到高增量值下OpenDRIVE地形的变化

四、OpenMATERIAL：更真实的感知仿真

在感知仿真中，物理材质决定了相机/激光雷达的真实响应，OpenMATERIAL 提供统一材质描述标准，链接 3D 几何与真实物理属性，实现更贴近真实的感知仿真环境。

aiSim 已初步集成 OpenMATERIAL，支持在传感器仿真中对材质反射、纹理、透明度等进行高保真建模。

在 aiSim 中，材质信息被高度还原并用于物理传感器模拟，特别适用于摄像头模型的成像仿真。通过 OpenMATERIAL 标准，aiSim 能够提供更准确的光照、色彩与纹理响应，为感知算法的训练与验证创造更接近真实世界的环境。

我们还开源了基于 OpenMATERIAL 构建的 aiSim Archer 车辆模型，包含：

a. 超过 140k 多边形精度建模

b. 全 UV 展开与规范命名

c. 23 个可控灯光节点

d. 包含 glTF 材质与 .xoma 文件

e. 以及额外的法线贴图与细节纹理提升视觉质量

五、OSI：标准化环境接口

ASAM Open Simulation Interface（OSI）为自动驾驶系统提供通用“环境感知输入接口”，用于传输仿真中感知相关数据。标准基于 Protocol Buffers，结构清晰、模块可扩展。

在 aiSim 中，OSI 被用于输出高频率、高一致性的 Ground Truth 数据，包括：

a. 自车及他车的位置、姿态、速度、加速度等状态

b. 所在车道信息及边界点分布

c. 持续每步仿真中生成并记录，支持全流程回溯

同时，aiSim 提供两种查询方式：

a. GetAllOSIGT：获取全部仿真过程中的 GT 数据（带时间戳）

b. GetLastStepsOSIGT：仅获取最新一步仿真数据，便于实时监控

aiSim的模块化输出 + 高效接口，从仿真生成到算法验证的无缝衔接，大幅提升测试流程的规范化与自动化程度。

六、总结

在自动驾驶迈向规模化落地的关键阶段，开放、标准化、可复现的仿真能力是保障算法稳定性与法规符合性的核心基础。

aiSim 将持续深度适配 ASAM OpenX 生态，联动OpenDRIVE构图、OpenSCENARIO 场景定义、OpenMATERIAL 材质标准、OSI 接口协议等核心能力，为行业客户提供更高质量、更高效率的仿真解决方案。

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