现场直击：马拉松明星“天工机器人”、兆威机电灵巧手等受热捧

电子发烧友网报道（文/黄晶晶）前不久全球首个人形机器人半程马拉松比赛上，“天工Ultra”机器人以2小时40分42秒的成绩率先冲线完赛，夺得冠军。最近深圳机器人展会举行，天工机器人亮相，吸睛无数。除了天工机器人之外，宇树人形机器人/机器狗、夏澜S01机器人，以及多家厂商的灵巧手等悉数展示。

天工机器人

笔者看到，天工机器人走路时受到现场观众追捧，人气非常高。

“天工行者”机器人由北京人形机器人创新中心联合优必选科技共同研发。“天工行者”身高170cm，具备20个自由度的人体仿生躯干结构和拟人化的运动控制方案，可在山坡、台阶、沙地、雪地等复杂地形上稳健运行，每小时可行走10公里。

“天工行者”采用轻量化、高性能关节模组，最高可拓展至550TOPS超大算力，同时全身风道散热设计保证了主控板、算力板及关节模组等关键零部件长时间高性能运行不过热，在常规科研环境下长时间稳定运行。

夏澜S01

夏澜S01是由数字华夏打造的首款人形交互机器人。它不仅能遥控行走或自主规划路径，还具备肢体动作的自定义编排和模拟训练能力。其灵巧的手部功能使得简单物品的抓取变得轻而易举。此外，仿生机械头赋予了它丰富的脸部表情，进一步增强了交互的自然度。笔者在现场看到，夏澜S01的表情非常逼真。

夏澜S01具有情感交互能力，通过手眼心脑协同，与人类产生情感共鸣的智能伙伴。逼真的外观设计，可进行自然流畅的对话，识别和解读人类面部表情、声音，理解人的情绪并做出反应。基于优化的语言大模型，她在特定场景下的交互比通用大模型更加精准和高效。

帕西尼

帕西尼带来了业界首款多维触觉人形机器人TORA-ONE。它全身拥有 53 个自由度，配置多自由度灵活双臂和 4指仿生灵巧手。双手搭载了2000 多个ITPU 多维触觉传感单元，加持先进的VTLA-Mod-el(视觉-触觉-语言-动作多模态感知模型)与PX-Core，赋予机器人精细灵敏的全面感知能力与强大的交互能力，从而能够快速自主学习和适应不同环境，完成多种场景下的柔顺灵活交互协作。

此外，TORA-ONE底盘和躯干采用高度模块化结构设计，可根据不同的场景使用需求，实现功能的灵活配置与场景的精准适配，其腰部结构可自如折看，1.46m-1.86m 自适应身高满足多种高度空间作业所需， 可广泛应用于工业制造、精密制造、 医疗康养、仓储物流等多种场景。

帕西尼还展出了全球首款“多维触觉 +AI视觉”双模态机器人末端--多维触觉灵巧手DexH13。

它单手集成1140个ITPU 多维触觉传感单能够实现多维阵列力感知及材质、温度、纹理等元，15 种物理属性实时解析。同时，创新采用 4 指 16 自由度(13 主动 +3 被动 )仿生机械结构设计，其中拇指独立 4 主动自由度，在省去几余小拇指的基础上，可完成超 90%的核心手部动作。另外，手部搭载 800万像素高清手眼相机，配合柔顺灵活的运控能力及高精度力控，可精准实现抓、握、捏、按、手指开合等完美执行易碎品抓取、精密装配等高难度复杂动作。

星动纪元STAR1人形机器人与灵巧手

星动纪元STAR1高性能通用人形机器人配五指灵巧手—星动XHAND1，全身自由度达到55个。能够轻松完成各种复杂的动作。具有快速高效的行动以及承载力。

星动XHAND1是一款具备高自由度、高性能、高智能性的五指机器人灵巧手。拥有12个全主动、全直驱的自由度，其中大拇指和食指各3个，其余手指各2个，食指多一个侧摆自由度，可以做旋拧的动作；拇指实现和小拇指对指，增强抓握的稳定性。赋予灵巧手更多执行复杂任务和精细操作的可能。

兆威机电

兆威机电的灵巧手采用独创单关节驱动技术，整手通过仿生学原理设计有17个自由度，单只手指自由度大于等于3个。整手的关键部组件全自主研制，包括电机驱动控制器、微电机、传动模组等。其中，灵巧手的核心--高效高功率密度传动模组，设计寿命高达10年。

兆威机电的灵巧手，每个指节的控制采用电机搭配微型减速器和丝杆驱动。微驱控制器主频高达600M，结合高密度、高集成与布局优化的PCB设计，实现精确的动力输出和快速响应，充分提升仿人灵巧手的灵巧性。其设计，解决了现有灵巧手在可靠性、灵巧性、智能性等方面的不足，能够适应工业生产、特种作业、生活服务等复杂操作环境，为广泛应用场景提供解决方案。

大寰机器人DH-5五指灵巧手

大寰机器人展示DH-5五指灵巧手，单只重要700g，11个自由度其中6个主动自由度，五指抓握力30N，传动方式为空心杯电机、行星减速器、丝杠和连杆。尺寸为成年人手尺寸230*85*51mm。通讯协议支持ModbusRTU(RS485)/CAN。

强脑科技智能仿生灵巧手

强脑科技展示智能仿生灵巧手，以及Revo2仿生灵巧手。其中Revo2极致小巧、轻量、仿生并支持颜色定制。整手重要仅383g，约等于2个中等苹果重量。灵巧手尺寸为160mm高，76mm宽。6个主动关节，11个自由度，屈伸寿命大于等于30万次，操作精度0.1mm，单手承载20kg，五指握力大于等于50N，宽电压从9-52V，通讯接口支持485&CANfd&EtherCAT。据介绍，Revo2灵巧手较第一代尺寸更小巧，同时性价比也更高，可选搭配触觉传感器。在现场吸引了不少观众询问了解。

灵巧智能DexRobot灵巧手

灵巧智能DexRobot的旗舰之作——五指灵巧手DexHand021，作为一款拥有19个自由度的工业级五指三关节灵巧手，内置了23个精密传感器。其采用的模块化设计理念，如同搭建积木般灵活多变，可根据实际需求进行个性化组合。借助智能算法的加持，DexHand021实现了精准的力控表现，仿佛赋予了机器以人类的触觉感知能力。此外，传感器与驱动系统的高度集成化设计，犹如一个精密的智能中枢，能够实时监测力的分布状态，确保每一次操作都能达到安全、可靠且精准无误的标准。

灵巧智能还打造了遥操作套件及具身智能训练平台，打通了视-臂-手-触-动全链路技术路径，形成了一整套的裸眼3D显示设备/VR视觉眼镜与机械臂、灵巧手和远程操作空间的远程环境操作的整体技术方案，极大提升了远程环境下的灵巧操作精准数据采集能力。

可以看到展会上，观众们对人形机器人、灵巧手等当下机器人相关的产品表现出极大的热情，整个产业热潮涌动。目前人形机器人的运动能力在提升，不过看起来还需要人类进行遥控。灵巧手的手指灵活度也在进步，不过手掌弯折还没有实现，离真正实现人手的抓握形态还有一定距离。人形机器人产业链的不断成熟正在推动其更加先进的进化。