LabVIEW运动控制（二）：EtherCAT运动控制器的多轴示教加工应用（中）

ZMC408CE 高性能总线型运动控制器

ZMC408CE是正运动推出的一款多轴高性能EtherCAT总线运动控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盘等通讯接口，ZMC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。

ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。

ZMC408CE硬件功能特性：

1.支持8轴运动控制（脉冲+EtherCAT总线），EtherCAT同步周期可快至125us；

2.24路通用输入、16路通用输出，模拟量AD/DA各两路；

3.8路10MHz高速差分脉冲输出，总线轴、脉冲轴可混合插补；

4.高性能处理器，提升运算速度、响应时间和扫描周期等；

5.一维/二维/三维、多通道视觉飞拍，高速高精；

6.位置同步输出PSO，连续轨迹加工中对精密点胶胶量控制和激光能量控制等；

7.多轴同步控制，多坐标系独立控制等；

8.直线插补、任意空间圆弧插补、螺旋插补、样条插补等；

9.应用灵活，可PC上位机开发，也可脱机独立运行；

ZMC408CE视频介绍，点击→“高性能EtherCAT总线运动控制器，带你玩转“8通道独立PSO”应用场景”查看。

更多关于ZMC408CE的详情介绍，点击“推荐|8通道PSO的高性能EtherCAT总线运动控制器”查看。

PCIE464M PCIe EtherCAT总线运动控制卡

PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT总线运动控制卡，具有多项实时和高精度运动控制控制功能。

PCIE464M运动控制卡上自带16进16出，第三方图像处理工控机或PC无需额外配置IO数据采集卡和PLC，即可实现IPC形态的机器视觉运动控制一体机，简化硬件架构，节省成本，软硬件一体化。

PCIE464M硬件功能特性：

1.可选6-64轴运动控制，支持EtherCAT总线/脉冲/步进伺服驱动器；

2.联动轴数最高可达16轴，运动周期最小为100μs；

3.标配16进16出，其中4路高速锁存输入、4路高速PWM和12路高速硬件比较输出PSO；

4.支持PWM输出、1D/2D/3D PSO硬件位置比较输出、视觉飞拍、连续轨迹插补等；

5.支持30+机械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4轴/5轴 RTCP...；

6.支持掉电存储和掉电中断，多重加密，提供程序更安全机制；

7.8路单端脉冲轴、4路单端编码器轴；

8.具有一维、二维螺距补偿控制，实现更高的加工精度；

PCIE464M视频介绍，点击→“超高速PCle EtherCAT控制卡PCIE464M，即刻提升高速高精智能装备生产力!”查看。

更多关于PCIE464M的详情介绍，点击“PCIE464M-高速高精，超高速PCIe EthrtCAT实时运动控制卡”查看。

ECI2A18B 高性价比10轴运动控制卡

ECI2A18B是正运动推出的一款高性价比10轴脉冲型、模块化的网络型运动控制卡，采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制，同时支持多种通信协议，方便与其他工业控制设备连接和集成。安装配置相对便捷，适合于模块化和灵活性要求较高的控制系统。

ECI2A18B控制卡最大可扩展至12脉冲轴，支持8路高速输入和4路高速输出，集成丰富的运动控制功能，包含多轴点位运动、电子凸轮，直线插补，圆弧插补，连续插补运动等，满足多样化的工业应用需求。

ECI2A18B硬件功能特性：

1.支持6路差分脉冲轴+4路单端脉冲轴运动控制；

2.支持1路专用的手轮输入接口；

3.差分脉冲轴最大输出脉冲频率10MHz；

4.标配24+12进16+6出，其中支持4路高速锁存，4路高速PWM，2路高速硬件比较输出PSO（可选支持HW2功能）；

5.可支持RTSys+其他高级上位机编程语言的混合编程支持；

6.支持RTBasic多任务编程；

ECI2A18B视频介绍，点击→“【加量不加价】高性价比十轴脉冲运动控制卡ECI2A18B 让您的设备在自动化行业内卷中脱颖而出！”查看。

更多关于ECI2A18B的详情介绍，点击“【加量不加价】正运动网络型运动控制卡ECI2618B/ECI2A18B”查看。

▶▶▶ LabVIEW进行项目开发

1.找到厂家提供的光盘资料里面的LabVIEW的VI库文件，路径如下。

1）进入厂商提供的光盘资料找到“04PC函数”文件夹，并点击进入。

2）选择“01 PC函数库V2.1”文件夹。

3）选择“windows平台”文件夹。

4）选择“Labview文件夹”，里面有32位和64位的动态库和例程。

2.将厂商提供的LabVIEW的VI库文件复制到LabVIEW安装路径下LabVIEW/user.lib的文件夹内。

1）找到解压的VI库文件夹（zaudll是32位的VI库，64的VI库是newZauxDll64）。

2）选中LabVIEW右击打开文件所在位置（这里以LabVIEW2013-32位为演示）。

3）将整个VI库文件夹直接复制放到user.lib该目录，然后关闭LabVIEW软件重新启动。

3.重新启动LabVIEW后，选择新建VI，然后右键点击VI程序框图空白处，选择用户库来找到添加的VI库，或者直接搜索VI，最后将需要的函数直接拖到面板上。

▶▶▶ 点动控制和寸动控制

PC函数手册可在光盘资料查看，具体路径如下。

点动控制和寸动控制如下图。

（1）点动控制

要实现手动按住按钮，轴就运动，松开按钮，轴就停止。

首先把按钮动作设置为保持转换直到释放，然后在按钮值改变事件中添加用按钮布尔值作判断，布尔值为真时，使用单轴持续运动接口，布尔值为假时，使用单轴停止接口。

点动程序框图：

（2）寸动控制

寸动的含义是发送寸动命令后，轴运动设置的距离之后便停止。

a.不同按钮控制单轴相对运动和单轴绝对运动。

b.同一个按钮控制单轴相对运动和单轴绝对运动，可以把一个布尔按钮的开时文本和关时文本分别设置为相对和绝对，然后用这个布尔按钮的布尔值作为判断单轴相对运动还是单轴绝对运动。

▶▶▶ 多轴顺序回零

1.相关PC函数介绍

2.多轴顺序回零控制如图所示

点击顺序回零按钮后，使能回零布尔，回零步骤参数赋值为0。

因为顺序回零有个等待前面轴回零完成再回零的处理，所以如果把顺序回零放在按钮事件里面处理，就可能出现UI卡住的现象，所以就把顺序回零放在超时事件中运行，通过回零布尔进入，回零步骤变量确保顺序回零的步骤正常运行。

▶▶▶ 总线相关

1.相关PC函数介绍

2.总线的使用

（1）总线初始化需要把总线初始化文件下载到控制器中，跟前面下载Bas和Zar一样，但是总线初始化Bas和Zar下载多了文件下载标志布尔和总线初始化状态的变量改变。

（2）当控制器已经下载有总线初始化文件，我们只要点击初始化总线按键就可以重新开始总线初始化。

（3）总线初始化文件下载到控制器之后，例程会定时通过读取Basic自定义全局变量接口去读取Basic里面的自定义全局变量来判断总线初始化是否完成，还有已经下载总线初始化文件到控制器，又点击初始化总线按键进行总线初始化后的定时判断总线初始化是否完成。

（4）改变轴号会读取相应轴号的轴参数并刷新在界面上，改变轴参数后，只有点击了正转/反转才会把新的轴参数写入，正转/反转就是前面介绍的点动。

（5）驱动器回零有专门的驱动器回零接口。

（6）超时事件定时获取总线轴的各种状态。

（7）EtherCAT数据交互使用的是SDO写入与SDO读取接口。

（8）Rtex数据交互使用的是RTEX写参数与RTEX读参数接口。

3.教学视频可点击→“LabVIEW运动控制（二）：EtherCAT运动控制器的多轴示教加工应用（中）”查看。

完整代码获取地址

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本次，正运动技术LabVIEW运动控制（二）：EtherCAT运动控制器的多轴示教加工应用（中），就分享到这里。

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审核编辑 黄宇