LabVIEW运动控制（二）：EtherCAT运动控制器的多轴示教加工应用（下）

前面两节课程分别给大家介绍了“控制器连接、定时获取轴状态、轴坐标、控制器型号、轴参数设置、IO控制、Basic文件下载”（详情点击→LabVIEW运动控制（二）：EtherCAT运动控制器的多轴示教加工应用（上））和手动控制、顺序回零、总线功能（详情点击→LabVIEW运动控制（二）：EtherCAT运动控制器的多轴示教加工应用（中））。

本节主要讲解示教、加工、运动编辑和停止按钮功能。

ZMC408CE 高性能总线型运动控制器

ZMC408CE是正运动推出的一款多轴高性能EtherCAT总线运动控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盘等通讯接口，ZMC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。

ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。

ZMC408CE硬件功能特性：

1.支持8轴运动控制（脉冲+EtherCAT总线），EtherCAT同步周期可快至125us；

2.24路通用输入、16路通用输出，模拟量AD/DA各两路；

3.8路10MHz高速差分脉冲输出，总线轴、脉冲轴可混合插补；

4.高性能处理器，提升运算速度、响应时间和扫描周期等；

5.一维/二维/三维、多通道视觉飞拍，高速高精；

6.位置同步输出PSO，连续轨迹加工中对精密点胶胶量控制和激光能量控制等；

7.多轴同步控制，多坐标系独立控制等；

8.直线插补、任意空间圆弧插补、螺旋插补、样条插补等；

9.应用灵活，可PC上位机开发，也可脱机独立运行；

ZMC408CE视频介绍，点击→“高性能EtherCAT总线运动控制器，带你玩转“8通道独立PSO”应用场景”查看。

更多关于ZMC408CE的详情介绍，点击“推荐|8通道PSO的高性能EtherCAT总线运动控制器”查看。

PCIE464M PCIe EtherCAT总线运动控制卡

PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT总线运动控制卡，具有多项实时和高精度运动控制控制功能。

PCIE464M运动控制卡上自带16进16出，第三方图像处理工控机或PC无需额外配置IO数据采集卡和PLC，即可实现IPC形态的机器视觉运动控制一体机，简化硬件架构，节省成本，软硬件一体化。

PCIE464M硬件功能特性：

1.可选6-64轴运动控制，支持EtherCAT总线/脉冲/步进伺服驱动器；

2.联动轴数最高可达16轴，运动周期最小为100μs；

3.标配16进16出，其中4路高速锁存输入、4路高速PWM和12路高速硬件比较输出PSO；

4.支持PWM输出、1D/2D/3D PSO硬件位置比较输出、视觉飞拍、连续轨迹插补等；

5.支持30+机械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4轴/5轴 RTCP...；

6.支持掉电存储和掉电中断，多重加密，提供程序更安全机制；

7.8路单端脉冲轴、4路单端编码器轴；

8.具有一维、二维螺距补偿控制，实现更高的加工精度；

PCIE464M视频介绍，点击→“超高速PCle EtherCAT控制卡PCIE464M，即刻提升高速高精智能装备生产力!”查看。

更多关于PCIE464M的详情介绍，点击“PCIE464M-高速高精，超高速PCIe EthrtCAT实时运动控制卡”查看。

ECI2A18B 高性价比10轴运动控制卡

ECI2A18B是正运动推出的一款高性价比10轴脉冲型、模块化的网络型运动控制卡，采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制，同时支持多种通信协议，方便与其他工业控制设备连接和集成。安装配置相对便捷，适合于模块化和灵活性要求较高的控制系统。

ECI2A18B控制卡最大可扩展至12脉冲轴，支持8路高速输入和4路高速输出，集成丰富的运动控制功能，包含多轴点位运动、电子凸轮，直线插补，圆弧插补，连续插补运动等，满足多样化的工业应用需求。

ECI2A18B硬件功能特性：

1.支持6路差分脉冲轴+4路单端脉冲轴运动控制；

2.支持1路专用的手轮输入接口；

3.差分脉冲轴最大输出脉冲频率10MHz；

4.标配24+12进16+6出，其中支持4路高速锁存，4路高速PWM，2路高速硬件比较输出PSO（可选支持HW2功能）；

5.可支持RTSys+其他高级上位机编程语言的混合编程支持；

6.支持RTBasic多任务编程；

ECI2A18B视频介绍，点击→“【加量不加价】高性价比十轴脉冲运动控制卡ECI2A18B 让您的设备在自动化行业内卷中脱颖而出！”查看。

更多关于ECI2A18B的详情介绍，点击“【加量不加价】正运动网络型运动控制卡ECI2618B/ECI2A18B”查看。

▶▶▶ 使用LabVIEW进行项目开发

1.找到厂家提供的光盘资料里面的LabVIEW的VI库文件，路径如下。

1）进入厂商提供的光盘资料找到“04PC函数”文件夹，并点击进入。

2）选择“01 PC函数库V2.1”文件夹。

3）选择“Windows平台”文件夹。

4）选择“LabVIEW文件夹”，里面有32位和64位的动态库和例程。

2.将厂商提供的LabVIEW的VI库文件复制到LabVIEW安装路径下LabVIEW/user.lib的文件夹内。

1）找到解压的VI库文件夹（zauxdll是32位的VI库，64的VI库是newZauxDll64）。

2）选中LabVIEW右击打开文件所在位置（这里以LabVIEW2013-32位为演示）。

3）将整个VI库文件夹直接复制放到user.lib该目录，然后关闭LabVIEW软件重新启动。

3.重新启动LabVIEW后，选择新建VI，然后右键点击VI程序框图空白处，选择用户库来找到添加的VI库，或者直接搜索VI，最后将需要的函数直接拖到面板上。

▶▶▶ 示教功能

PC函数手册可在光盘资料查看，具体路径如下。

▶▶▶ 运动编辑功能

1.添加数据与修改数据

点击添加数据，会把运动的类型和参数写入数组中并显示在界面上，例如添加直线插补运动。

选中要修改的运动行，点击修改数据，会把要修改的运动类型和参数替换到数组中并显示在界面上，例如把直线插补运动修改成圆弧运动。

添加数据按钮跟修改数据按钮是同一个事件处理，他们的程序框图如下。

我们以直线插补为例，直线插补子VI会把直线插补数据编辑成一个数组和字符串，数组是用来保存运动数据，字符串是用来在界面显示。

2.删除单行与清除数据

删除单行就是把选中那行数据从2维数组和字符串数组中删除。

清除数据就是把界面显示的字符串数组和数据写入的2维数组初始化。

3.点击暂停按键，通过For循环用运动暂停接口把4个轴的运动暂停，并改变一个布尔值，用于点击启动时，判断是恢复被暂停的运动还是执行添加的运动，编辑界面的暂停按键和加工界面的暂停按键是同一个事件处理。

4.点击启动，通过一个布尔值判断是恢复被暂停的运动还是执行添加的运动，执行添加运动是根据之前写入数组的对应位置的值来判断和使用需要运动接口和数据。

编程配方启动子VI就是按2维数组写入的1维数组的数据使用对应的运动接口，以直线编程为例。

5.超时事件去完成各种控件的变化显示。

6.保存配方

点击保存配方按键，会弹窗提示输入列表框中显示的配方名字，然后把数组数据保存成表格文件，把该文件名称保存到字符串数组，文件名称是保存配方时的日期+时间，最后跳转到加工界面。

▶▶▶ 加工功能

1.启动加工

填写计划的加工次数，判断是否暂停中，决定是恢复运动，还是使能加工启动布尔、运动标号布尔和已完成次数清零。

因为加工多次需要前一次加工完成再发下一次加工的运动，而且还要显示已完成次数和判断是否完成全部加工，所以在超时事件中发送加工的运动命令。

（加工配方启动子VI跟编程配方启动子VI是差不多的，加工配方启动子VI的详细说明请看前面的编程配方启动子VI的说明，在此不再赘述）

2.打包文本

点击打包文本按键，会弹窗选择文本文件存储位置和填写保存的文本文件名称，读取配方数据，然后把配方数据保存为文本文件。

（有默认的路径）

3.读取文本

点击读取文本按键，会弹窗选择文本文件，然后弹窗填写列表框中显示的配方名称，读取文本数据，把数据保存成表格文件，把该文件名称保存到字符串数组，文件名称是保存配方时的日期+时间。

4.删除配方

点击删除配方按键，会根据列表框选择的行数，删除对应的配方选择界面的列表框中的配方名称、字符串数组中的文件名称和配方存储文件。

5.打开配方

根据列表框选择的行数使用字符串数组存储的配方表格文件名称合成文件路径，然后获取配方数据，并切换到编辑界面显示配方数据。

打开配方子VI的处理步骤较多，这个就以直线插补作为例子。

▶▶▶ 停止按钮

1.手动界面和编辑界面的停止按键。

这两个停止按键是同一个事件处理，给4个轴发送停止命令来停止轴运动，还给回零布尔赋值false和修改回零顺序的值来停止超时事件的顺序回零处理。

2.加工界面的停止按键。

这个停止按键在前面两个按键的基础上增加了给加工启动布尔和运动标号2布尔赋值false来停止超时事件的加工处理。

3.教学视频可点击→“LabVIEW运动控制（二）：EtherCAT运动控制器的多轴示教加工应用（下）”查看。

完整代码获取地址

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本次，正运动技术LabVIEW运动控制（二）：EtherCAT运动控制器的多轴示教加工应用（下），就分享到这里。

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正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位_XPCIe/XPCI系列运动控制卡等。

审核编辑 黄宇