CRT-通用3-6轴MF系列多功能运动控制系统示教编辑案例

CRT-DMC600MF系列运动控制系统主要为3至6轴，示教系统主要由运动控制器和手持盒（Leader30ST）两个部分组成。Leader30ST 手持盒，为手持控制端，通过标准 Modbus 协议与控制器进行实时通讯。手持盒采用工艺文件与坐标信息采集分离式设计，使示教编程更加方便快捷。工艺文件除实现电机基本运动控制（多轴直线插补、圆弧插补、圆弧与插补联动）外，更可进行复杂的逻辑及运算功能。

移动例程（3轴为例，6轴编辑一样的 ）

例程要求：如图 1 所示：（1）移动到“点 1”，打开输出“OT0”，延时 2000ms，关闭输出“OT0”；（2）移动到“点 2”，打开输出“OT1”，延时 2000ms，关闭输出“OT1”；（3）移动到“点 3”，打开输出“OT2”，延时 2000ms，关闭输出“OT2”。

图 1

操作步骤如下：

1. 开机：上电开机后画面如图2 所示。

图2

2. 登录：在“模式选择”界面下按“F1”，弹出“用户登录”窗口，按“↑”和“↓”键，选择“用户名”，选中之后按“确定”键确认，输入密码，按“确定”键确认，登录成功后在最下排会显示“用户名”，如图3所示。

图3

3. 输入工件序号：在“模式选择”界面下按“0”后，弹出“请输入工件序号”窗口，以本例 2 号加工文件为例，在窗口中输入“2”，按“确定”键确认。

4. 进入主程序编辑：在“模式选择”界面下按“1”后，弹出“编辑选择”窗口，选中“主程序编辑”，按“确定”键进入“工艺程序”界面，如图4 所示。

图4

5. 设计工艺流程：根据例程要求设定工艺流程为（1）移动到点 1；（2）打开输出 OT0 并延时 2000ms；（3）移动到点 2；（4）打开输出 OT1 并延时 2000ms；（5）移动到点 3；（6）打开输出 OT2 并延时 2000ms；（7）结束。

6. 编辑工艺程序 1：选中第 1 个图元的功能栏，按“确定”键，弹出二级对话框，移动光标选中“1.移动”，按“确定”键进入三级对话框，选中“1.移动 MOVE”，按“确定”键确认，会在其后面自动生成相应的参数，第 1 个图元编辑完毕，如图5 所示。

图5

7. 编辑工艺程序 2：移动光标选定第 2 个图元的功能栏，按“确定”键进入二级对话框，选中“2.输出延时”，按“确定”键进入三级对话框，选中“1.输出 B”，按“确定”键确认，修改图元参数如图6 所示，第 2 个图元编辑完毕。

图6

8. 编辑工艺程序 3：移动光标选定第 3 个图元的功能栏，按“确定”键进入二级对话框，选中“2.输出延时”，按“确定”键进入三级对话框，选中“1.输出 B”，按“确定”键确认，修改图元参数如图7 所示，至此，第一个点的动作编辑完毕。

图7

9. 编辑工艺程序 4：与第一个点一样，编辑之后的两个点的工艺程序，编辑后如图8 所示。

图8

10. 编辑工艺程序 5：移动光标选定第 10 个图元的功能栏，按“确定”键进入二级对话框，选中“6.结束”，按“确定”键确认，修改图元参数如图9 所示，工艺程序编辑完毕。

图9

11. 进入轨迹采集：按“返回”键，回到“编辑选择”窗口，选中“轨迹采集”，按“确定”键进入“点信息采集”界面，如图10 所示。

图10

12. 轨迹采集 1：按各轴的“运动方向控制”键运动到点 1 的位置，按“Go”键记录点 1 的坐标信息，如图11 所示（注意：保存坐标的时候务必确保坐标在原点的位置为（0.00,0.00,0.00），如此记录的坐标才是真实有效的数据）。

图11

13. 轨迹采集 2：跟上面的方法一样，分别记录点 2 和点 3 的坐标信息，如图 12 所示，按“返回”键返回上一级的菜单（“编辑选择”界面）就可以对数据进行保存。

图12

14. 运行验证：返回到“模式选择”界面，按“3”进入“运行模式”界面，按“F1”运行，然后按控制器上连接的运行按钮（注意：运行前先要确保“各轴系数”和“运行速度”已经设置，且在合理的范围内），可以看到系统依次加工所编辑的三个点。说明：以上步骤中 1~4、11、13~14 为示教编辑的一般性通用步骤。