HPM_SDK V1.8.0支持Ethernet/IP工业以太网协议栈

1、概述

Ethernet/IP是工业以太网中经常使用的协议栈，OpENer是ethernet/IP的一种开源实现。HPM_SDK V1.8.0中增加了对OpEner的支持，并提供了三个例程。

1. blinky:OpENer的基础使用。

2. motor:单核下使用OpENer控制电机转速。

3. erpc motor:双核下使用OpEner控制电机转速。
下面以单核motor例程介绍一下OpEner的使用。

2、准备

硬件

带Ethernet的开发板，请参考具体开发板引脚描述。

根据开发板的硬件配置，在CMakeLists.txt中选择相应的RMII/RGMII，和phy芯片。带网口的PC。

TwinCAT3软件对PC网卡有适配问题,部分支持的Intel网卡

(https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tc3_overview/9309844363.html&id=1489698440745036069)

本例程电机使用的是雷赛智能的BLM57050-1000无刷电机，电机具体参数请参考雷赛智能官网(https://leisai.com/)。

板子设置参考开发板文档Motor Pin相关内容。

完成上述过程后，给驱动板上电观察电流无异常后，给核心板上电，再次确认电流无异常后，就可以烧录程序，观察运行现象。

软件

TwinCAT3.1(Build 4024.56)

3、TwinCAT工程设置

创建工程

1、打开TwinCAT软件，选择File->New->Project

2、选择TwinCAT Project, 命名后点击OK

软件配置

1、更新网卡驱动(第一次使用时需要)。

2、时钟设置
软件运行时可能遇到如下报错：需要以管理员权限运行C：\TwinCAT\3.1\System\win8settick.bat

Init4\RTime：Start Interrupt：Ticker started >> AdsWarning4115 （0x1013,RTIME：system clock setup failed）

添加EIP Scaner

1、点击Device, 右键添加新项。

2、选择EIP Scaner。

3、选择前边更新驱动后的网卡。

4、配置ip地址。

5、重新进入配置模式，使上一步的ip配置生效。

添加EDS文件

1、右键EIP Scaner，选择import EDS file，选择opener/opener_blinky_app.eds

扫描设备

1、右键EIP Scaner, 然后扫描。

2、添加设备。

添加IO链接

如果此时列表中没有找到Exclusive Owner，那么可以手动指定一下eds文件。

IO操作

1、输入IO, 按动评估板上的按键KEYA, Input/Key State数值发生变化。

2、输出IO,右键Led State, 选择Online, 点击Write写入数值。写入1开发板LED亮起，写入0开发板LED熄灭。

3、输出IO,右键Motor Target Speed, 选择Online, 点击Write写入数值。电机按照输入的数值进行转动。注意电机转速的上限为35。

4、输入IO,观察Inputs/Motor Current Speed, 显示为实时的电机转速。

5、输入IO,右键Break，选择Online, 电机Write写入数值。输入1电机停止转动，输入0电机恢复停止之前的转动状态。