2026・启芯程 | 先楫 HPM_SDK v1.11.0 重磅发布

下载地址https://resource.hpmicro.com/sdk_env_v1.11.0.zip

测试工具版本

• ZCC 4.1.5
• Segger Embedded Studio 8.24
• IAR workbench for RISC-V 3.30.1

版本更新概况

[Updated]openocd

注意:

• 由于upstream代码逻辑变动，此版本的openocd需要配合此版本中hpm_sdk包含的配置文件(hpm_sdk/boards/openocd)一起使用, 不能与之前版本的配置文件混用。
• 更新upstream code base
• 修复gdbserver中snprintf长度错误问题
• 在github release页面可以下载不同平台的binaryhttps://github.com/hpmicro/riscv-openocd/releases/tag/hpm_xpi_v0.4.0

新增/更新的中间件(Middleware)

[Added]esp_hosted_mcu

• 版本为2.5.3
• 支持SPI
• 支持WIFI

[Updated]HPM_MCL_V2

• 实现了混合力位控制功能，包括PD控制器与前馈力矩补偿、可配置的位置刚度和阻尼系数、输出力矩限制保护
• 用户可参考 HPMicro KnowledgeBase:https://kb.hpmicro.com/2025/12/29/力位混合控制库使用指南/

[Updated]Micro-ROS

• Micro-ROS版本由foxy更新到kilted
• 更新了libmicroros.a的各项功能节点最大初始配置。目前，ROS2 node最大数量为6，publisher最大数量为4，subscriber最大数量为4，service最大数量为2，client最大数量为2个，消息缓存数量为2个

[Updated]CherryUSB

• 升级至了v1.5.3
• 支持OTG主从模式切换，根据ID信号决定USB角色
• 修复了Host模式下，多次插拔Device设备QTD耗尽问题

[Updated]TinyUSB

• 升级至了v0.20.0

[Updated]NetxDuo

• 增加了双网卡支持

[Updated]RTOS

• 增加了trap信息打印

[Updated]FreeRTOS

• 降低向量模式下的中断代码大小

[Fixed]HPM_MCL_V2

• 修复了离线参数辨识中变量赋值错误
• 修复了闭环步进转换中电流处理时角度范围判断错误

新增/更新的组件(Components)

[Added]EEPROM HAL

• 引入 EEPROM 硬件抽象层（HAL），屏蔽物理芯片与仿真模拟的底层差异
• 统一存储访问标准，支持通过通用 API 调用物理或模拟 EEPROM 组件

[Updated]ENET_PHY

• 新增多 PHY 实例支持，所有 PHY 驱动函数现在都支持指定 PHY 地址
• 新增自动参考时钟设置（基于BOARD_ENET_RMII_INT_REF_CLK）
• 新增接口设置、参考时钟设置及偏移（Skew）设置等相关 API

[Updated]I2C

• 新增 DMA 管理器自定义回调
• 添加顺序传输接口

[Updated]SPI

• 新增 DMA 管理器自定义回调
• 初始化顺序优化
• 相关注释优化澄清

[Updated]Audio Codec

• 添加API设置LRCLK极性, 并在初始化时根据配置设置LRCLK极性

新增/更新的驱动(Drivers)

[Added]I2C

• 新增i2c_is_addrhit()API，优化地址命中检测
• 统一地址验证和清除逻辑，改进传输配置的可靠性

[Updated]SPI

• 完善 FIFO/控制器重置等待机制
• 新增spi_master_enable_cs_selectAPI, 可配置哪个设备硬件片选

[Updated]UART

• 修复波特率计算错误
• HPM_UART_DRV_RETRY_COUNT可配置

[Updated]LWIP

• 新增 MII 接口支持，扩展接口类型选择
• 新增 custom pbuf 支持，支持零拷贝（Zero-copy）数据接收，降低 CPU 负载并显著提升网络吞吐性能

[Updated]TSW

• 新增 TSW 动态设置功能，支持广播帧、未知帧动作及帧动作配置
• 修复 TSW 动态重复设置时原始设置被覆盖的问题
• 增强 TSW 驱动 API 文档，并修复 DMA 状态寄存器访问及发送超时递减逻辑

[Updated]PWMV2

• 新增了获取默认PWM配置的函数pwmv2_get_default_config
• 增加了计数器重载事件的DMA选择功能
• 增强了死区配置，支持高分辨率死区设置

[Updated]SEI

• 新增了sei_get_crc_value()API获取CRC校验值

[Updated]QEIV2

• 新增了qeiv2_adc_channel_convert()API来设置QEI的ADC通道

[Updated]PCFG

• 新增了pcfg_dcdc_switch_to_ccm_mode()API来切换DCDC工作模式至CCM

[Fixed]PWM/PWMV2

• 修复了PWM状态寄存器赋值和捕获缓冲区处理错误
• 修正了计算单元数量（从8增加到16）并更新了IRQ状态处理
• 修正了强制输出和中断使能函数的位操作
• 将update_trigger字段重命名为force_cmd_shadow_update_trigger以方便理解
• 修正了HRPWM函数中的通道启动配置

Samples改动

[Added]EEPROM

• 新增 EEPROM 示例，展示如何让通过统一接口调用 EEPROM

[Added]SPI

• 新增了SPI读取SSI编码器的示例

[Added]ESP Hosted WiFi

• 完整的 ESP Hosted WiFi 演示程序，对接lwip

[Added]EtherCAT EOE

• 新增EtherCAT EOE功能演示例程，提供基于EOE的Modbus TCP/HTTP Server/TCP Echo例程，EOE例程支持裸机和Freertos两个版本

[Added]DAO_I2S_DMA

• 新增使用DMA进行DAO音频播放例程，支持单双声道音频，支持暂停和恢复播放，支持播放不同采样率音频

[Added]brownout:

• 增加vpmc brownout中断例程

[Added/Fixed]CherryUSB

• 新增了 OTG 示例
• 修复了WebUSB URL描述符长度错误问题

[Updated]TSN

• 统一 TSN 示例目录结构，将原tsw示例重命名为tsn_switch
• 增加 TSN 动态广播及未知帧动作设置示例
• 
  

[Updated]LWIP

• lwip_tcpclient 和lwip_tcpclient_freertos_socket支持从串口终端设置远程 IP
• lwip_iperf 和lwip_iperf_multi_ports支持 TCP/UDP 客户端模式下从串口终端设置远程 IP

[Updated]TinyUSB

• 更新了TinyUSB示例（基于TinyUSB中间件的示例）

[Updated]README

• 在多个示例（TFA、DSP、HPM Math、TFLM、TinyEngine）的README文件中添加了DSP工具链要求说明

[Fixed]EtherCAT

• 设置SSC Tool配置文件中参数ECAT_TIMER_INT = 1，生成的协议栈代码会在1ms tick中断中执行ECAT_CheckTimer()检查且移除DC_CheckWatchdog()中的开关ESC中断函数, 可避免关闭ESC中断影响ESC中断服务函数执行
• 修改ESC中断PDI/SYNC0/SYNC1中断优先级
• 可参考HPMicro KnowledgeBase：https://kb.hpmicro.com/2025/09/23/ethercatssc从站协议栈中的中断配置参数和中断优先级设/

[Fixed]Motor Control

• 更新了多个电机控制示例中的PWM初始化函数，使用pwmv2_get_default_config将配置结构设置为默认值，提高了一致性和可靠性

[Fixed]UART_LIN_SLAVE:

• 检查UART发送完成状态，避免提前清空FIFO

[Fixed]SDM:

• 设置精确的FIFO门限值

更多更新内容，请参考在线文档https://hpm-sdk.readthedocs.io/en/latest/CHANGELOG.html

已知问题

• IAR Embedded Workbench相关:
  • 可以从IAR官网购买或者下载试用版本（14天），调试方式目前仅支持I-jet调试（正与IAR沟通解决使用openocd gdbserver进行调试出现的问题）
  • 在工程开启优化可能导致程序运行异常
  • 使用EWRISCV集成的Andes toolchain，coremark分数低于使用Segger Embedded Studio集成的Andes Toolchain的结果
  • 使用EWRISCV时，可能会出现relocate相关的错误，当出现该类错误的时候，可以在CMakeLists.txt中通过添加sdk_iar_ld_options(--disable_relaxation)来规避