图纸代码完全开源！稚晖君：人人都能造人形机器人！

电子发烧友网报道（文/梁浩斌）在10月24日的程序员节，稚晖君创业公司智元机器人突然发送了推文，宣布正式将自家的灵犀X1机器人产品全部开源！

要注意的是，这次智元机器人的开源与过去某机器人公司拿SDK“开源”而大肆宣传不同，智元机器人开源的内容包括硬件和软件的“一站式”技术资源，资料包大小超过1.2GB，完全可以通过图纸和代码自行复现灵犀X1机器人。

灵犀X1：人形机器人人人能造

灵犀X1在今年8月的智元机器人年度新品发布会上其实已经亮相过。灵犀X1由智元X-Lab孵化，该实验室专为极致创新和敏捷探索而设立，而在发布会上稚晖君也表示，灵犀X1将全栈开源，免费将本体设计图纸、软件框架、中间件源码、基础运控算法等核心组件通过开源方式服务开发者。“希望对于机器人科技感兴趣的同学们，未来人形机器人人人造”。

灵犀X1采用串并联混合构型手臂和差分驱动双肩关节设计，整臂仅重2.5kg。依托智元X-Lab自研的PowerFlow两款模块化关节，实现全身三十多个自由度的精准操控。

另外还支持独特的“机-机模式”，将手机屏幕作为机器人的“脸”，同时手机也作为机器人的“大脑”。

那么在灵犀X1正式开源后，我们来看一下实际的开源资料都有哪些，是不是普通人也能“手搓”机器人 了？

首先在智元机器人官网上，目前已经放出了灵犀X1的开发指南，官方表示根据该指南即可完成机器人的搭建。而其中设计资料官方也提供了下载链接，包括BOM清单、整机STEP、整机图纸（SolidWorks）、装机SOP等。

从官方的BOM清单中我们看到，灵犀X1共有175种物料，其中结构件需要自行定制，大部分可以用3D打印制造，也有部分需要进行机加工，比如脚踝连杆就需要用到钛合金材料，脚踝连接轴用到40Cr钢等材料。

同时智元提供了详细的整机SolidWorks建模图纸，可以根据图纸来进行制作相应的零部件。

在电子硬件部分，可以BOM清单上的部件看到大部分都能够在网上购买，甚至还给出了相应的购买链接。当然核心的PowerFlow关节电机、域控制器DCU等还需要向智元购买，目前官网的通用人形机器人套件，包括6个PowerFlow R86-3、9个PowerFlow R86-2、10个PowerFlow R52、4个PowerFlow L28、2个域控制器 、2个自适应夹爪，售价为54818，并已经售罄。

如果你已经准备好BOM清单上的物料，那么在装机SOP文件中，智元提供了133页的整机组装指导，你可以像搭建乐高积木一样，按照步骤将零部件组装成灵犀X1。

在组装好灵犀X1之后，在软件部分也同样可以直接使用智元提供的推理和训练代码。据官方文档介绍，X1的软件系统基于智元开源组件AimRT作为中间件实现，并且采用强化学习方法进行运动控制。智元提供灵犀X1所使用的强化学习训练代码，配合配套的推理软件可以进行真机和仿真的行走调试，或导入其他机器人模型进行训练。

机器人中间件是机器人开发生态中的一个关键部分，当前机器人中间件领域ROS处于垄断地位。但ROS目前更新到ROS2版本，仍存在不少问题，包括迭代更新速度慢，与未来的AI、云等配合的能力目前支持不够友好。

所以智元在今年9月还开源了自研的机器人中间件AimRT，基于C++开发，轻量易部署，并更加适合AI、云端等应用，支持多种部署场合的开发，并提供ROS2、Http、Grpc等传统机器人生态的兼容。

机器人硬件发展迎来“奇点”

今年以来，人形机器人硬件发展迭代速度进入了史无前例的快速通道，从灵巧手到走路姿态的进步，人形机器人在“像人类”的道路上越走越远。

仅在近一个月，就有多家机器人公司取得了新的进展。特斯拉的人形机器人Optimus在10月11日的“We， Robot”活动上充当起了服务员和舞蹈演员的角色，虽然后来被曝光是由真人远程进行操控，但Optimus的上半身动作的自然流畅依然给人留下了深刻的印象。

众擎 SE01 图源：众擎机器人

众擎机器人在10月24日发布了视频，展示了SE01人形机器人极为自然的走路姿态，与此前一众机器人走路缓慢、屈膝，像“老太太走路”的姿态相比，这可能是最接近人类走路姿态的人形机器人。

图源：Clone Robotics

另外在机器人结构上，Clone Robotics也在1024这天发布了一款名为Torso的人形机器人。与现有主流的人形机器人用电机控制不同，Torso采用的是完全仿生的人造肌肉驱动，采用液压模拟人类肌肉的收缩和伸展，以最大程度模仿人类的动作，同时自由度也要相比一般的电机控制更高，且成本更低。

只是看起来确实有点令人毛骨悚然了……

写在最后

毫无疑问，灵犀X1的开源大幅降低了机器人开发的门槛，无论是企业还是个人，是学生还是爱好者，都能够以更简单的方式去开发机器人的各种软件算法，包括运动控制、感知系统、人机交互等。

尽管目前从行业现状来看，人形机器人的定位较为尴尬，比如在特定的场景，工业机器人可以用不足十分之一的价格完成相同工作，送餐机器人用更加简单的结构也能实现相同的效果。不过人形机器人由于形态上的通用性，未来在算法和硬件达到一定高度后，或许真正会实现多个行业的颠覆。

附开源文档链接：

https://www.zhiyuan-robot.com/DOCS