外国牛人造超声波避障自我充电智能机器人（图文）

电子发烧友网讯：Fijibot是一个自制的，自我充电的photovore机器人，我用了一个1.5L的Fiji水瓶、Arduino Uno开发板、从Radio Shack得到的6V太阳能开发板和其他零件、从Adafruit得到的Arduino Proto Shield 原型扩展板和其他杂七杂八的东西，还有从RC car 得到的车轮和操舵装置。

我决定使用Fiji的水瓶来做我这个机器人的主体骨架是因为Fiji Water是一间很有环境保护意识的公司，同时Fijibot透过电池板对其电池就行充电。再者，我认为这个圆口平盘矩形的形状加上可以看通透的特性会让这个机器人看起来很酷。

我用Arduino Ubo开发板来造这个机器人是因为对这个小工程来说，它是一个很棒的微控制器。利用C语言进行编程让我感到很轻松。同时，我当地的Radio Shack有很多Arduino 开发板和扩展板以供选择。

在Fiji水瓶的狭窄空间里面进行布置的事情，我希望我可以轻易地将Arduino开发板上如传感器、伺服电机等所有器件轻易的连接上。所以我从Adafruit购买了一个Proto Shield原型开发板、插针分离引脚和6“的接口跳线。我把这些插针接到proto shield上，同时用跳线接上需要连接的地方。

Fijibot的主要任务就是去寻找“食物”，它的“食物”就试试寻找阳光，通过背上的太阳能板为自己充电。我用了四个装在LED座的左右前上的光敏电阻去帮助它去寻找房间里最猛阳光的位置。主程序比较这四个电阻的数值，将其指向光线最猛烈的地方。一旦它找到了最适合的地点。，它会停下来，享受阳光大餐。

在寻找阳光充电的时候，Fijibot通过Ping传感器利用超声波来避免碰上任何物体。主程序总是反馈一定范围内的障碍物信息，这个范围大概是30英寸。如果发现物品，Fijibot将会停下来，通过一个标准的平衡视差伺服系统左右探测，以确定一条畅通无阻的线路。如果前、左、右都有障碍物，它会退后半秒，然后再从新寻找路线。

Fijibot包含了四个伺服电机，一个为每个后轮服务，一个旋转其“头部”（也就是Ping传感器），一个去移动前轴向左或向右去转弯，我从一个便宜的RC car取到了这些轮子和前端转弯装置。在处理前端装置的时候我碰到了很大麻烦，我需要添加一些拉簧去保证它能走出一个相对直的路线。

为了使这四个伺服器和Arduino能够运行，我用两个单独的电源，Arduin工作电压为9V，四个伺服器和Ping传感器是利用4-AA电池组供电，并连到一个6v的的太阳能板来提供内电路供电。由于太阳能板和电磁组紧密连接，同时我在充电电路里用了一个肖特基二极管。我利用一个DPST开关来操作电源，这样的话我可以可以完全关闭它。但仍然会留下太阳能电池板连接到4-AA电池组。通过这个方式，就算没用使用的情况下，它也可以转换电池。


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