智能车方向控制舵机PWM技术

舵机

舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，我们可以通过给信号脚不同的占空比来让舵机进行打角进而控制小车方向。

例如C车的S3010舵机，它需要使用周期20ms（50Hz）的PWM驱动，高电平时间和舵机打角的对应关系如下：

PWM技术

这里补充一下PWM技术，我们常说的PWM可以理解为一组方波，其周期就是两个相邻的上升沿或者两个相邻下降沿的时间，上述舵机使用的就是一个周期为20毫秒的PWM驱动；而占空比就是在一个周期内高电平的时间。

PWM技术简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在测量、通信、工控等方面。

PWM的频率：

是指在1秒钟内，信号从高电平到低电平再回到高电平的次数，也就是说一秒钟PWM有多少个周期，单位Hz。

PWM的周期：

T=1/f，T是周期，f是频率。

如果频率为50Hz ，也就是说一个周期是20ms，那么一秒钟就有 50次PWM周期。

占空比：

是一个脉冲周期内，高电平的时间与整个周期时间的比例，单位是% （0%-100%）