飞思卡尔智能车的舵机测试程序

飞思卡尔智能车的舵机测试程序

#include       /* common defines and macros */
#include      /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"

void SetBusCLK_16M(void)            
{  
    CLKSEL=0X00;   
    PLLCTL_PLLON=1;          //锁相环电路允许位
    SYNR=0x00 | 0x01;        //SYNR=1
    REFDV=0x80 | 0x01;     
    POSTDIV=0x00;       
    _asm(nop);         
    _asm(nop);
    while(!(CRGFLG_LOCK==1));  
    CLKSEL_PLLSEL =1;         
}

void PWM_01(void) {     //舵机初始化
   PWMCTL_CON01=1;    //0和1联合成16位PWM；
    PWMCAE_CAE1=0;    //选择输出模式为左对齐输出模式
    PWMCNT01 = 0;     //计数器清零；
    PWMPOL_PPOL1=1;    //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平
    PWMPRCLK = 0X40;    //clockA 不分频,clockA=busclock=16MHz;CLK B 16分频:1Mhz
    PWMSCLA = 0x08;    //对clock SA 16分频,pwm clock=clockA/16=1MHz;    
    PWMCLK_PCLK1 = 1;   //选择clock SA做时钟源
    PWMPER01 = 20000;   //周期20ms； 50Hz;
    PWMDTY01 = 1500;   //高电平时间为1.5ms;
    PWME_PWME1 = 1;