德晟CAN舵机统一升级软件使用说明

使用前请务必确保有can分析仪CANalyst-II，如图所示：

并确保安装相关应用软件，可以正常使用can分析仪。

当电脑上连接多个can分析仪时，CAN舵机统一升级软件只会连接第一台接入的can分析仪。

所有操作均需要在can盒子连接，并打开的前提下进行！

连接can分析仪后，点击【启动CAN盒子】按钮，如图所示：

一个can分析仪提供两个CAN端口，请在CAN端口号这里选择舵机实际连接的端口号。并点击连接CAN端口，如图所示：

软件提供4个功能：

一、升级舵机程序，升级舵机程序仅供连接单台舵机时使用，多台舵机连接情况下不支持。具体操作如下：

1. 先点击【载入升级文件】载入相应的舵机软件升级包。
2. 确保舵机can数据线接上can分析仪，并将舵机断电。
3. 点击【开始升级】按钮。
4. 保持舵机can数据线接上can分析仪，并将舵机通电。
5. 进度条变化开始升级，直到弹出升级完成提示窗口。
6. 若出现任何错误，均可点击【停止升级】按钮，然后重新开始第一步操作。

二、改写舵机ID，改写舵机ID仅供连接单台舵机时使用，多台舵机连接情况下不支持。具体操作如下：

1. 连接准备改写ID的舵机。
2. 此时在当前ID栏，软件会自动读取到舵机的当前ID。若此处显示【未检测到ID】说明舵机没有通讯到，此时将无法改写ID。
3. 在改写ID栏填入您期望的新ID，并点击【重写ID】按钮。
4. 重写的ID需要重启才能生效，因此可以点击【重启舵机】按钮。重启后，当前ID栏会更新为最新ID。

三、快速测试，快速测试仅供连接单台舵机时使用，多台舵机连接情况下不支持。具体操作如下：

1. 连接准备测试的舵机。
2. 此时在当前ID栏，软件会自动读取到舵机的当前ID。若此处显示【未检测到ID】说明舵机没有通讯到，此时将无法快速测试。
3. 连接对应的角度按钮，舵机会执行到对应的角度。

四、网络压力监控，网络压力监控供一台或多台舵机情况下监控舵机联网情况。

在红色方框内，从左到右，从上到下依次有0-127个编号方框，这些编号对应舵机ID号0-127。若有N号舵机在线，则会在编号为N的方框中现在n,X,Y三个数值。其中n是舵机ID，x为1时表示舵机有心跳，0表示舵机无心跳。Y为1时表示舵机有PDO上传，0表示无PDO上传。方框为空表示该编号方框对应的舵机ID不在线。