通过PLC和遥控器实现搬运平车的运动控制

在网上看到搬运平车的介绍，搬运平车的运动控制是通过PLC和遥控器结合来控制实现的，自己就想着尝试自己写下程序来实现控制，自己写的程序通过触摸屏来进行模拟。

触摸屏软件使用是McgsPro组态软件来做简单的按钮设计，模拟程序和PLC通信进行程序的仿真进行。

1、打开McgsPro组态软件进行新建工程，在新建工程中设置参数。

打开软件

2、进行设备组态，实现McgsPro组态软件和PLC进行通信，在通信中远程控制IP是PLC的IP地址。

触摸屏和PLC通信

3、对参数进行设置，因为在PLC编程的时候需要用到Ｍ和Q。

参数设置

4、对按键进行编制

触摸屏

PLC编程软件使用的是STEP 7-MicroWIN SMART

程序段

PLC使用的是SIMATIC S7-200 SMART CPU ST20

总结：

1、目前程序能够实现前进、后退、左转、右转、急停通过触摸屏的控制，但是指示灯部分还不能进行显示。

2、尝试用子程来写调用程序，但是部分功能实现（后退实现），但是前进不能调动子程出现问题。

3、程序部分还需要进行优化处理。 通过这次编程让自己找到自己学习中的很多不足，在学习中一看视频全部会，但是一动手做项目马上就报废。要想学好PLC编程，自己多动手做项目是能够快速提升自己。

延伸阅读：如何利用PLC来实现简单的搬运动作

简易机械手结构图如图所示

M1为控制机械手左右移动的电动机

M2为控制机械手上下升降的电动机

YV线圈用来控制机械手夹紧防松

SQ1为左到位检测开关

SQ2为右到位检测开关

SQ3为上到位检测开关

SQ4为下到位检测开关

SQ5为工件检测开关

简易机械手的控制要求如下：

机械手要将工件从工位A移到工位B 处；

机械手的初始状态（原点条件）是机械手应停在工位A的上方，SQ1、SQ3均闭合；

若原点条件满足且SQ5闭合（工件A处有工件），按下启动按钮，机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移→原点”的步骤工作。

动作图编程前理顺动作如何转移：

定义符号表：

硬件的接线图：

满足所有动作的程序如下：

一大堆梯形图看着真是眼花缭乱，不用担心我们一段一段分析分析这个机械手是如何工作的！

其实这个图没有那么多的并行分支，所以转移起来逻辑非常简单！

审核编辑：汤梓红