KUKA机器人电伺服焊钳配置及力的建立过程V4.21

可以通过目录管理单独添加SGB选件包中未包括的目录元素。 必须添加目录元素“ VW_SGB”。 通过文件插入合适的钳子→目录管理

通过拖放将钳子电机从目录插入项目中。该名称通常对应于硬件上的名称（请注意铭牌）

根据配置，将钳子悬挂在单元配置中的机器人法兰上。

机器人制钳的电路如下：

配置焊枪信号

必须配置来自焊枪的多个信号。双击钳子并选择中间显示窗口中的选项卡“ServoGun”。

可以使用以下信号：更改：

外力传感器激活：如果未使用KUKA力传感器，则取下挂钩

选择钳子类型：C枪或X枪

补偿类型：如果使用气动A补偿，请选择“空气补偿”，并在“PLC输出”下为“补偿气缸1”配置正确的输出指标。

输入最大夹紧力

输入最大消耗量

将VW焊接控制器插入WorkVisual项目

如果安装了KOP，则焊接计时器位于目录中的“选项”选项卡下。将相应的焊接计时器拖放到项目中。

默认情况下，以下计时器可用，并且必须根据系统中可用的硬件使用：

大众定时器：基于PSI6xxx.201专门设计的定时器大众。

在此计时器中，EA已经为项目中配置的第一个计时器预设，不再需要调整。如果在一个项目中实施了多个计时器，则必须手动调整EA区域。

该定时器可用于所有具有符合大众集团标准的接口的焊接定时器。

自定义计时器：客户可用的“空”计时器。如果没有使用前面描述的计时器，则必须由客户配置自定义计时器。

焊接计时器不必明确连接，但必须设置在钳子的相应配置中，如本文档的后续课程所示。

然后必须将计时器分配给钳子。双击钳子并选择中间显示窗口中的ServoGun选项卡。通过选择字段“焊接计时器索引”为所选钳子选择适当的焊接计时器。

Profinet的总线连接仍必须在总线结构中进行配置。下图显示了整个项目结构作为一个示例。根据所使用的组件，该结构与此表示不同，仅用作指示。

后台进程-配置I/O

在顶部菜单中选择ServoGun编辑器

-在ServoGun编辑器中向下滚动

-在菜单“PLC输出后台处理”中，配置输出

上床项目

-如果在WoV中进行了所有必要的设置，则可以通过单击相应的按钮生成代码。成功生成代码后（注意消息窗口），可以通过“安装”按钮将项目转移到控制器。

成功安装项目后，ServoGun选项也会安装在控制器上，可以在“帮助”→“信息”→“注册选项”下进行检查。

KUKA机器人组态电伺服焊钳，使用软件插件 "SERVOGUN.BASIC"

电机驱动简图： X型焊钳

C型焊钳

KUKA机器人常用控制变量：

焊接点: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s]P 轨迹点 ….. 2: SERVOZANGE 1 Schweissen Programmnummer= 99 Punktnummer=5154 FahrzeugTyp= 60 Offset= 1[1/10mm] TeachIn= Auto Ausgleich= MITTELBedingung=EIN …… VW_SGB_CONFIG_SPOT_CHECK(1,#EQUALIZING)－－检验平衡类型是否正确 VW_SGB_SPOT_ADV(TRUE,#SG_PTP,P10,1,99,5154,60,1,TRUE,0,ServoGun[1].CompType,#MEDIUM,0,0,0)提前进行焊接控制器通讯检测 PTPP10执行轨迹点 $ADVANCE=3 VW_SGB_SPOT_MAIN(TRUE,#SG_PTP,P10,1,99,5154,60,1,TRUE,0,ServoGun[1].CompType,#MEDIUM,0,0,0)执行夹紧焊接功能 TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DOSPS_TRIG(12) PRIO=-1 执行ＳＰＳ程序 PTP P10执行轨迹点

KUKA机器人控制力函数： ACTIVATE_FORCE_MODE((6+SG_ExtaxActive), FORCE, SGL_CalcPartPos(SG_CurrentCmd),SGEQ_AFM_ConstSpeedUser)

力的建立确定过程：

TeachIn= Auto:示教 • Auto:自动：使用通过示教过程确定的工件厚度。 • Manual:手动：必须以内联形式指定工件厚度 Ausgleich= MITTEL 平衡控制 OFF：无平衡控制 SCHWACH弱：对于即使很小的力（手力）也能弯曲超过3 mm的柔软工件。 MITTEL中：适用于以很小的力（手动力）弯曲1-3 mm的中型工件。 STARK坚固：对于仅在强力作用下才弯曲的坚硬工件（无法用手弯曲）。 INDIVIDUELL单独：可以根据具体情况调整值。为此，将显示其他字段。

机器人的焊接控制器的通讯连接力的输入点 SG_Force_WT_S[1]=793起始字节 SG_Force_WT_E[1]=800结束字节 SG_GunForce= SG_PointForces[1]传递力值 将工作力值给入系统函数'ACTIVATE_FORCE_MODE'中实现力的控制

ACTIVATE_FORCE_MODE（AXIS_NO，TARGET_FORCE，PART_POSITION，CONST_SPEED_USER） 语法说明 元素描述 AXIS_NR类型：INT传输类型：IN参数轴编号1 ...MAX_AXIS TARGET_FORCE类型：INT，单位：N传输类型：IN参数目标作用力 PART_POSITION类型：REAL传输类型：IN参数相对于输出，以mm或°为单位的编程组件位置—---以力的方式闭合夹紧的位置 CONST_SPEED_USER类型：REAL传输类型：IN参数相对于输出的降低的恒定速度，单位为mm / s或°/ s 程式范例 DEF SPOT（） 计算零件厚度加上零件公差 EG_CONTACT_DIST = EG_WELD_TOL_N[EG_EXTAX_ACTIVE]-EG_THICKNESS ; 开启力控制 ACTIVATE_FORCE_MODE（（6 +EG_EXTAX_ACTIVE），TARGET_FORCE，EG_CONTACT_DIST，EG_CONST_SPEED_USER） $ VEL_EXTAX [EG_EXTAX_ACTIVE] = CONST_SPEED 外部轴速度 PTPP_PART C_PTP 告示 $ FORCE [x]仅可在力控制有效时用于关闭力控制并修改目标力。 使用ACTIVATE_FORCE_MODE（）强制执行的目标力在随后的运动块中被激活。 如果不需要单独的恒定速度，则可以将CONST_SPEED_USER设置为0.0。在这种情况下，使用配置参数计算恒定速度。 在KSS 8.3.12及更高版本中，不能再使用$ FORCE [x]激活强制控制模式了（1）正确的编程力控制模式 ------------------------end---------------------------------- 审核编辑 ：李倩