KUKA机器人电伺服焊钳力的建立过程

KUKA机器人组态电伺服焊钳，使用软件插件 "SERVOGUN.BASIC"

电机驱动简图：

X型焊钳

C型焊钳

KUKA机器人常用控制变量：

KUKA机器人控制力函数：

ACTIVATE_FORCE_MODE((6+SG_ExtaxActive), FORCE, SGL_CalcPartPos(SG_CurrentCmd),SGEQ_AFM_ConstSpeedUser)

力的建立确定过程：

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P ;焊接点

SERVOZANGE 1 Schweissen Programmnummer= 99 Punktnummer= 5154 FahrzeugTyp= 60 Offset= 1[1/10mm] TeachIn= Auto Ausgleich= MITTEL Bedingung=EINUSER焊接程序

VW_SGB_SPOT_MAIN(TRUE,#SG_PTP,P10,1,99,5154,60,1,TRUE,0,ServoGun[1].CompType,#MEDIUM,0,0,0)执行后台焊接程序

机器人的焊接控制器的通讯连接力的输入点

SG_Force_WT_S[1]=793起始字节

SG_Force_WT_E[1]=800结束字节

SG_GunForce= SG_PointForces[1]传递力值

将工作力值给入系统函数'ACTIVATE_FORCE_MODE'中实现力的控制