关于【寻迹智行】激光导航AGV运行场地以及网络信息要求

AGV自动导引运输车在市面上已经是一款成熟的无人搬运车了，它早在制造业中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务，实现智能化的无人仓储。寻迹智行坐落于苏州市相城区，是一家专门以激光SLAM为基础的多模融合导航技术的AGV移动搬运机器人厂家，下面就近期客户发出的疑问，对AGV运行场地要求以及网络要求做一个说明。

寻迹智行AGV运行场地

一、AGV运行场地要求 [ 使用条件要求（GBT 20721-2006）]
1) 起伏程度
当AGV运行的路面起伏程度在最大允许值以下时，AGV应能实现可控的额定速度行驶，起伏程度定位为在基准范围内的最高高度与最低高度之差。起伏程度在1㎡范围内最大允许值应≤3mm。
注：AGV运行地面要求整洁，不能有颗粒和脏东西，并且地面不能打滑。

2) 路面坡度
路面坡度（H/L）定义在100mm以上的长度范围内，路面水平高度差与路线长度的最大比值。当AGV运行的路面坡度在最大允许值以下时，AGV应能实现可控的额定速度行驶。路面坡度的最大允许值需≤0.05，对AGV需精确定位的停车点，必须≤0.01。

3）台阶高度
台阶高度在100mm以内的长度范围内，路面水平高度差的最大值。当AGV运行的路面台阶高度在最大允许值以下时，AGV应能实现可控的额定速度行驶，但AGV停车位置不允许出现台阶。台阶高度的最大允许值需≤5mm。

4）沟宽幅度
沟宽幅度为当AGV运行路面沟宽幅度在最大允许值以下时，AGV应能实现可控的额定速度行驶，但AGV停车位置不允许出现沟槽。路面沟宽幅度的最大允许值需≤5mm，当沟宽幅度大于最大允许值时，按台阶高度进行要求。

寻迹智行调度系统界面

二、AGV网络要求（由乙方负责设备采购、安装调试、售后服务）
1) 无线接入点（AP）支持802.11ac/b/g/n协议。
2) AGV运行区间WIFI信号全覆盖，无信号盲区。
3) 通讯响应时间平均20m/s。
4) 现场无线覆盖需要开启WIFI2.4G/5.8G网络，信道应与其他网络信号信道交错，避免同频干扰。
5) AGV运行线路的无线覆盖强度需要≥-75dbm，S/N（信噪比）需要≥30dbm。
6) 需要提供一个覆盖全场的独立专用网络或单独的SSID，该SSID需要在同一IP网段内，最好是能划分专用VLAN。中央控制主机需要提供网线接入，中控主机所在网段与AGV专用SSID同属一个网段，所划分的AGV专用VLAN或共享网段请与办公网/业务网隔离，且不要在该段中配置各种访问策略/上网认证，避免阻断AGV通讯包和端口通讯。
7) 所有无线接入点（AP）设备需要同一型号，以便于无线漫游的进行。
8) 所有无线接入点（AP）需要保证无线信号强度符合要求的同时，也必须将AP安装在无遮挡的位置，以便AP与AGV通讯不受金属障碍物影响。
9) 无线接入点（AP）设备必须支持至少30个用户数的接入，避免因AP接入负荷大而导致AGV无法正常接入。若能够通过WLC统一管理效果更优。
10) 测试AGV接入无线网运行持续4小时的ping包情况，需要保证在1000字节/pkg的连续ping包下，丢包率必须≤1%。ping包过程不能出现超过2个的连续丢包。

注：地面无痕需求NG说明
地面痕迹形成原因：AGV轮压灰尘，加上AGV行走线路为固定线路，AGV轮的着力轨迹高度重合，痕迹的产生无法避免，参考我司以往项目经验，可在延迟地面痕迹产生时间上考虑，如：
1)在AGV底板加装触地毛刷，可使得AGV轮子经过之前，通过毛刷刷走部分灰尘，减少AGV轮在运行过程中附着灰尘；
2)定期清理地面、AGV轮表面；
3)地面材质选择：防静电地板与防静电地坪，参考我司某客户车间案例，建议选择PVC防静电地坪，AGV在防静电地坪上运行，地坪定期清洁、打蜡保养、保持整洁，可有效延缓轮痕出现。

审核编辑黄宇