开源作品秀，教你如何DIY一款自己的声源跟踪小车

由华秋与Altium联合举办的声源跟踪小车挑战赛已正式落下帷幕，历时两个月，从硬件电路功能的讲解，PCB布线及设计，到实物小车的调试与问题分析，手把手带你做出一辆属于自己的声源跟踪小车。

下面让我们一起来看看他们的小车有什么样的创意和故事吧！

除了以下作品外，所有小车作品视频均可点击这里查看。

基于TDOA算法的声源跟踪小车

作者：程吉利

（完整版视频请点击标题或图片查看）          【 小车亮点】

作品开发涵盖了硬件电路设计，PCB布局布线，电路板焊接和小车组装，RTthread系统底层驱动和顶层应用程序开发，Qt上位机调试工具开发，PC端TCP服务器和小车端客户端开发，以及基于Python的互相关和TDOA等算法的离线验证，最终部署算法到MCU等流程。

其中硬件平台以STM32H743为主控，64K的采样率采集4路MIC的声波模拟信号。四路MIC以正方形排布，通过TDOA算法，可以解算声音信号传播到四个MIC的时间差，从而可以解算出声源位置或方向，以此为反馈驱动小车，实现声源跟踪。软件以RTthread嵌入式实时性操作系统为平台，分层，模块化编程，最终实现整体功能。

语音蓝牙避障声源跟踪小车之小帅诞生记

作者：邵斌宇

（完整版视频请点击标题或图片查看）    【 小车亮点】

“小帅” 以STC15系列单片机作为主控，拥有声音定位循迹，红外避障，语音识别，蓝牙遥控，良好的人机交互功能。通过单指向型咪头进行采集声音大小；设置8路声音传感通道并通过单片机检测其电平高低从而决定声源方向进行移动；红外传感器检测前方障碍物，实现避障功能；语音交互识别口令信息进行相应模式之间的切换，也可以通过蓝牙模块进行远程遥控操作。

辨别声源及随声源移动，电路、马达保护机制 作者：陈神冠

（完整版视频请点击标题或图片查看）    【 小车亮点】

电池电压检测功能可判断目前供电电压是否足够保护电池，输入电源端的保险丝设置防止过电流保护；输入电源及马达供电端有加入极性保护二极体，防止马达反电动势回灌电源端，也防止电源极性接反；马达过电流保护，在驱动马达时，若遇到较大负载以至于MOSFET有烧毁疑虑，因此加入取样电阻换算电压与电流关係保护MOSFET；小车的双轮採用两组H桥架构，使小车控制方向的自由度更高。

潘子的蓝牙控制声源小车 作者：潘志平

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18650双电池并联方案配合IP5306电池管理芯片的设计，可实时观察到电池电量情况，用USB供电时可对电池进行充电，使用电池供电时可通过IP5306芯片输出5V2.4A的稳定电压，既能管理电池情况的同时，也能节省一路升降压电路。

硬件设计采用4路单指向MIC，可分别对前侧左中右和后侧中部共4个方向采集声源并判断最大声源通道进行对应动作；采用了蓝牙模块，可直接使用手机蓝牙调试器app对小车进行随意动作控制，实现声源+蓝牙二合一控制。

软件方面使用到红外中断和串口中断，红外中断即通过红外收发器接收到信号实现小车避障功能；串口中断即通过单片机串口接收到的指令实现对应动作。

不胖的声源跟踪小车 作者：李聪

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6路声源跟踪及双路红外避障电路，H桥正反转四轮皮带传动底盘，具备串口通讯，4灯电量显示，锂电池降压充电及升压放电功能。

小童的声源跟踪小车 作者：童伟麟

（完整版视频请点击标题或图片查看）    【 小车亮点】

实现声源判断，声源跟随，以及红外避障的功能。在声源判断电路模块通过改变电阻值调试信号放大倍数，在红外避障电路模块通过改变电路参数调试避障感应距离。

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