其域创新手持激光雷达手持SLAM灵光Lixel，为地下停车场进行三维建模

地下停车场是连通室外道路和室内场所的重要空间，也是城市地下空间管理的重要部分。国内目前已建成超过百万的停车场，但尚有8000万的停车位需求缺口。地下停车场成为解决城市场景停车难的主要途径。

灵光Lixel L1手持SLAM设备，可以高效完成对地下停车场空间结构数据的获取，赋能智慧停车场管理，支持自动泊车、室内导航等进阶智慧功能。

- 地下停车场重建难点与解决方案 -

由于环境条件特殊，地下停车场重建面临着诸多难点：

地下停车场作业环境光照不足，视觉及卫星定位经常不可用。

地下停车场往往结构分层而复杂，构筑物多，常规测量和单一技术手段难以获取全貌数据。

车辆、人员频繁往来，会对采集结果产生干扰。

采集时间有限，需要最大限度减少对车辆正常停泊的影响。

灵光LixeL L1可通过激光点云，在光线条件较差的条件下快速进行大规模复杂地下空间采集，准确还原区域结构。光线允许的情况下还可采用视觉辅助，生成真彩三维点云，更好地呈现采集区域环境。

1）实时解算，扫描过程中直出结构准确的点云模型，无需后处理。通过配套LixelGO App，采集人员可实时浏览重建效果，当场对缺漏区域进行补采，避免无效采集、返工作业。

2）手持作业，IP54防护，环境适应性强，采集速度快，作业期间不影响设施正常运作。

3）单次1.5小时持续作业时长，支持断点续扫。大场景无须分段作业，可一次性连续获取完整大场景点云数据，省去数据拼接的时间，数据质量、完整性、逻辑结构检查直观、清晰。

4）高精度视觉与激光融合技术，实时生成真彩点云，反映实际地下停车场构筑物的色彩与纹理，为后续三维建模、构筑物矢量化和结构属性识别等提供直观参考，极大减少后续建模的工作量，提高工作效率。

- 实例：重建38000㎡地下停车场 -

此次采集重建的地下停车场总体面积约38000㎡，外业采集耗时32分钟，完成内业出图及建模共耗时6小时。

激光笔、架站仪器、手绘图纸等传统方式，整体作业效率提升10倍。

外业采集

经过现场实地探勘，我们将测绘区域分为两个部分，并合理设计采集线路，采用闭合回环的作业方式，保证数据采集完整且高效。

▲直出点云结果清晰，可以看到标识线和空间结构。

数据解算

实时生成点云数据，空间结构所见即所得。作业过程中使用Lixel GO在手机上实时查看采集路径、相对位置及激光点云结果，查看是否有错采漏采情况，防止多次补采带来的不便和成本增加。

内业处理：

无需拼接或校准，快速内业处理。采集的数据可通过5G模块实时传输到终端，方便协作并对现场测绘做出指导和反馈。使用后处理软件LixelStudio可一键解算数据，快速生成CAD及BIM白模结果，共耗时6小时。

▲CAD结果

▲BIM模型结果

除此之外，灵光Lixel L1还可以在地下矿道、交通隧道、地下溶洞、人防工程、地下管廊等地下空间场景重建中发挥重要作用。其域创新期待与大家共同探索更多应用领域。

*手持SLAM、移动激光扫描系统主要由激光扫描仪、惯性导航系统及相机组成，用于测量点的三维坐标和激光反射强度，相机用于测量点的三维坐标和颜色信息。根据移动激光扫描系统和数码相机采集的数据可以得到点云数据，包括三维坐标、激光反射强度、颜色信息。

Simultaneous Localization And Mapping,简称SLAM，通过对各种传感器数据进行采集和计算，生成对其自身位置姿态的定位和场景地图信息的系统。目前SLAM主要的两种形式是：基于激光雷达的SLAM(激光SLAM)和基于视觉的SLAM(Visual SLAM或VSLAM)。

手持激光雷达、手持SLAM设备的工作原理与雷达非常相近，以激光作为信号源，由激光器发射出的脉冲激光，打到周围障碍物上，引起散射，一部分光波会反射到激光雷达的接收器上，根据激光测距原理计算，就得到从激光雷达到目标点的距离，脉冲激光不断地扫描目标物，就可以得到目标物上全部目标点的数据，用此数据进行成像处理后，就可得到精确的三维立体图像。激光雷达采集到的物体信息呈现出一系列分散的、具有准确角度和距离信息的点，被称为点云。通常，激光SLAM系统通过对不同时刻两片点云的匹配与比对，计算激光雷达相对运动的距离和姿态的改变，也就完成了自身的定位。激光雷达距离测量比较准确，误差模型简单，在强光直射以外的环境中运行稳定，点云的处理也比较容易。同时，点云信息本身包含直接的几何关系，使测量和计算变得直观简单。

XGRIDS其域创新致力于打造更完善的三维信息基础设施，构筑真实世界与数字世界的桥梁，让两个世界一同美好。 其域创新融合边缘计算、高性能计算、计算机图形学、三维建模等技术，进行了多年的科研、创新和实践，突破了厘米级到千米级的跨尺度的高精度3D建模技术，并提供软硬件一体化方案，为来自元宇宙、测绘地信、应急安防、智慧城市、游戏文旅、智能制造等行业领域的合作伙伴，带来了三维信息模型的建构能力，助力他们提高产能、改进方法、实现突破。

审核编辑黄昊宇