如何选择一款六轴机械臂作为入门（教育或者研究）机械臂？

未来的趋势绝对是机器人代替人工作业，机械臂首当其冲。如今机械臂工业化已经比较成熟，许多人都开始对机械臂感兴趣，想要学习的话手里肯定得有一台机械臂帮助学习，那么选择一款机械臂是相当重要的一个步骤。因为机械臂的价格是十分昂贵的，相对于来说可能负担不起一个机械臂的价格，在选择购买的时候就要慎重决定。教育和研究型的机械臂就逐渐浮出市场，市面上有许多的桌面型机械臂，那么该如何选择一款机械臂呢？

这里我将为大家提供两款桌面型六轴机械臂，来比较一下我们该如何去选择一款机械臂。

首先了解一下两大类机械臂：工业机械臂，协作机械臂

工业机械臂：工业机械臂顾名思义就是在工厂里代替人工作业的机械臂，不需要跟人类共同工作，能够很大程度上的降低生产成本，提高生产效率，可以代替人类去做危险工作。

协作机械臂：协作性机械臂的定义是指能够直接与协作区域内的人进行交互的机械臂，也就是说，协作性机械臂和人类能够在同岗位的区域工作。

工业机械臂的结构大多数以中心对称结构，协作性机械臂以UR型结构为主。

接下来将从两款相对应的机械臂开始展开介绍。（左图中心对称结构，右图UR构型机械臂）

介绍

myCobot 280 M5Stack:

myCobot 280 M5Stack，由M5Stack-Basic驱动的协作机器人，具有多种功能的6轴协作机器人，UR结构。

mechArm270 M5Stack:

mechArm和myCobot一样，也是由M5Stack-Basic驱动的6轴协作机器人，但是mecharm的结构是中心对称式。

功能开发介绍

两款机械臂能做到的功能基本一样，我就举例一款来简单介绍一下。

myCobot280M5Stack 可以快速构建机械臂编程环境和了解机械臂控制逻辑。支持多种语言开发，例如python，c++，c#,JavaScript等。大象机器人提供了一个快速搭建机械臂开发环境的Gitbook，里面内容全面，从环境搭建到操控机械臂都有详细的教程。

用ROS机器人控制系统展示

在ros中搭建真实1：1的虚拟环境，可以在ros当中对myCobot进行二次开发。

还有提供的人工智能套装场景，来初步将机器视觉和机械臂运动相结合在一起。

机械臂末端接口是由乐高科技接口，可以3D打印自己需要的装置来完成开发的需求。

这款机械臂最大程度上提供了给用户二次开发的支持，主流编程语言开发，全平台系统开发。可以作为刚入门学习机械臂相关原理的最好的选择。

前面说到mechArm和myCobot两款的功能一样，那么它们有什么实质上的区别呢？

我们来看下他们的参数表。

在它们的主控上以及配置几乎相同，在工作半径和精度上不同，这些不同的原因归根于他们的结构。

展开说

1外形：

中心对称结构的机械臂在目前是全球应用最广，最经典的类型。

mechArm的关节2，关节3，关节4处都是双边支撑，能够让机械臂运动更加的稳定和流畅，这也是为什么中心对称结构能够延续几十年被反复使用的主要原因。

UR结构性的机械臂关节没有支撑，正因为没有支撑，它工作的范围比较广，能够很灵活的运动。当然它也是有它的弊端，在相同的条件下，UR结构性的机械臂获得了较大的工作范围，没有了支撑的机械臂，只能依靠电机来维持机械臂的稳定。所以在机械臂运动的时候会有些偏差。

2 关节运动范围

表格可以看出，mechArm的关节运动是受限制的

mechArm

mycobot

Summary总结

mechArm适用于工业机器人手臂方向的学习，而myCobot适用于人机协作场景。

两款机械臂都分别代表目前主流类型，各有各的好和坏。希望这篇文章能够给你选择一款自己的机械臂的时候能够有所帮助。你要是还有想了解更多，欢迎在下方留言。如果你喜欢这篇文章请给我们支持点赞，你的喜欢是我们更新的动力！

审核编辑黄昊宇