【地平线旭日X3派试用体验】03.Python串口解析姿态传感器

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1、姿态传感器简介

姿态传感器是基于MEMS技术的高性能三维运动姿态测量系统，广泛用于无人机、机器人、机械云台、虚拟现实等场景。

本次实验使用的是姿态传感器是我司自研产品，与X3派通过USB转TTL串口连接，连接如下图所示。

另外，本次实验既使用WindTerm通过串口连接X3派，主要用来传输python程序（python程序在windows编写测试完成后传输到X3派），又通过HDMI显示X3派的内容，同时会接上鼠标和键盘用于人机交互，如上图所示。

2、姿态传感器解析

Python串口解析姿态传感器数据主要用的模块有serial、time。在windows调试完成后，修改适配X3派linux环境测试。

主要使用的serial模块初始化接口、read_all函数以及time.sleep函数，如下图所示

serial.Serial(port, baud, timeout)：port --串口号，字符串型，windows下为comx，linux下为/dev/ttySCx或/dev/ttyUSBx；baud --波特率，整数型；timeout --读超时时间。

serial.read_all()：读取所有数据，返回的数据类型为bytes类型。

time.sleep():睡眠，单位为秒，经测试在windows下该函数执行异常，达不到预期效果，需要去掉，程序才能运行正常。

在windows下，进入命令行界面通过命令“pip install pyserial”安装即可，测试python程序时使用命令“python xxx.py”接口运行，如下图所示（避免打广告，我司的信息涂鸦了），在运行之前修改好串口号和波特率即可。

协议解析主要是数据包组包、解析逻辑，同时需要注意C语言和python语言的类型一些区别，这里稍微讲一下就是单字节到多字节转换的区别，如下图所示，在C语言中直接可以通过内存地址然后进行强制转换得到新的数据类型，而python貌似不支持这样操作（如果大家知道python可以达到同样效果的方法不吝知道，谢谢），所以检需要自己写一个转换函数。

由于本人平时也很少使用python，也是通过这次的试用，入门了一下python，感受了一下python库使用的便利性，同时也体会了一下python和C语言不同的魅力。下面直接开始展示结果，如下图所示，这里输出了姿态传感器的常见信息，如欧拉角、加速度计、陀螺仪、帧id。

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