为什么焊接机器人需要加装焊缝跟踪器

人工越来越昂贵，企业的成本不断增加，成了企业继续发展的阻碍，为了摆脱不断上涨的各项成本，不少企业开始尝试用机器人来替代人工焊接，焊接机器人不仅焊接点工艺品质高，效率也大大的提升了，而且不存在管理难题。但是对于有些精度要求高的工程，仅仅焊接机器人是难以完成的，这时候就需要增加焊缝跟踪系统来提升。

为什么焊接机器人需要加装焊缝跟踪器？

1、焊接机器人在焊接作业过程中会出现工件夹偏、钣金件热变形等多种情况，此外焊接机器人在焊接后再进行人工补焊等情况频繁发生，对于企业来说，非但没有节省人工成本并且增加了产品的返修率。

2、改善焊接工件来料需要花费巨额成本：上道工序加工设备的更新、高精度工装的设计及购买。

3、客户自身实际生产状况：焊接加工的产品多元化且小批量、焊接精度有要求、对焊接工艺人员要求高。

为了提高焊接机器人的加工效率和使用成本，减少示教的时间和难度，焊缝跟踪寻位的解决方案迫在眉睫。

什么是焊接机器人焊缝跟踪寻位？

严格来讲焊接机器人焊缝跟踪寻位系统由两部分组成：焊前通过焊缝寻位功能检测组对间隙是否合适，并精确达到需要焊接接头点；焊中实时跟踪焊缝及监控产品变形量。

焊缝跟踪：指在焊接位置前方安装光学传感器进行数据采集，或者通过电源的焊接参数采集，然后传输到焊接机器人，进行自适应的各种模糊控制算法校正焊接机器人或专机的轨迹，实现自适应控制，达到实时的焊缝跟踪。

焊缝寻位：指使用一次或多次寻找来定位焊缝的过程，通过在焊接之前移动焊接机器人或编辑机器程序路径来准确定位将要焊接的接头。

如何实现焊接机器人焊缝跟踪寻位？

实现焊接机器人焊缝跟踪寻位的方法有很多种说法。其中常用的两种为：外设辅助检测和自身检测。

外设辅助检测：激光跟踪、照相成像跟踪。这样的焊缝跟踪寻位控制系统是通过光学测量设备来进行焊缝相关数据采集，焊接机器人进行数据比对进行自适应手臂运动轨迹的调整，达到焊缝的实时跟踪。

自身检测：焊丝传感检测、焊接参数实时检测。

焊缝跟踪是在焊接时实时检测出焊缝的偏差,并调整焊接路径和焊接参数，保证焊接质量的可靠性。由于工件的加工误差(工件间的尺寸差异、坡口的准备情况等)、装夹精度以及焊接时的热变形等因素的存在，以示教-再现方式工作的焊接机器人在焊接时常常因为焊缝和示教轨迹有偏差而导致焊接质量下降。所以焊缝跟踪是保证焊接机器人焊接质量的一个重要的方面。

传感器是焊缝自动跟踪系统的关键部分。其作用是检测出焊缝的位置和形状信息并转化为电信号。控制系统才能对信号进行处理，并根据检测结果控制自动调节机构调整焊枪位置，从而实现焊缝自动跟踪。

创想智控激光焊缝跟踪传感器配合焊接机器人使用等于是给机器人装上了眼睛，可以正确引导机器人进行焊接定位。

审核编辑 黄昊宇