猫头鹰mini单机系统基于Visbot视觉模块的软硬件

蜂群软件架构

软件架构包括单机系统和算法软件，多机协同软件，多机通讯机制。猫头鹰mini单机系统基于Visbot视觉模块的软硬件，Visbot模块负责提供飞行前进方向的深度图，同时基于Vins-fusion的双目定位算法提供飞机的姿态定位信息。

图：Visbot视觉模块软硬件架构图

如果是单机系统，类似于ego-planner的避障导航软件就可以指导飞机完成避障环境下的轨迹规划，结合我们提供的控制软件就可以进行目标飞行。但是如果在多机协同环境，还需要协调多机轨迹、位置、同步完成多机目标飞行。我们适配了ego-planner-swarm开源软件，作为多机协同下的避障导航软件。它结合了多机的位置，和各自目标下的轨迹，整体规划出防碰撞轨迹。再结合我们提供的控制软件就可以同步控制集群进行目标飞行。

图：多机协同架构

在分布式多机协同系统中，需要互通网络环境和多机通讯机制。目前引用的ego-planner-swarm软件是基于ROS系统的多机通讯机制，是Master/Slave架构的消息通讯机制。我们Visbot视觉模块提供了Wifi接口，它可以接入大功率Wifi基站，优势是可以较长距离通讯；也可以配置成自组网模式（ROS Master配置成WifiAP）， 省去Wifi基站，可以满足小范围的机群需求。

图：纯无人机Wifi组网

图：基于Wifi基站无人机组网

关于北京威斯博

北京威斯博科技有限公司（简称“VisBot”）2022年创立，公司致力于视觉机器人领域的研究和产品开发。2022年1月和5月，先后推出了猫头鹰和猫头鹰mini两款AI视觉无人机，主要为人工智能和机器人等方向教育和科研领域提供产品支持。产品的核心是Visbot视觉系统，集软/硬件于一身，可处理多类型数据，运行多种智能算法。其中包括双目，定位和避障算法的优化。Visbot视觉系统是基于先进的嵌入式人工智能技术，自主研发和拥有自主知识产权的软/硬件系统，可AI使能无人机，机器人等设备。视觉智能化是机器人的必然发展方向，公司致力于更智能、更高效、全自主的科研技术融入机器人世界，改变人类生活。

审核编辑 ：李倩