伺服系统和PLC如何建立通讯联系

伺服系统是重要的工业自动化执行机构，通过它，我们能够实现位移的变化，扭矩的变化，方向的变化。生产线里普遍使用的机械手，就是用伺服电机来运动的。当然，伺服系统是执行机构，它需要接受控制机构的命令才能够运转。那控制机构是谁呢？答案就是PLC之类的上位机控制器。注意，PLC属于控制器，不代表控制器只有PLC，一些从底层开放的单片机也可以实现控制的功能。那伺服系统和PLC如何才能够建立通讯联系呢？答案就是通过通讯总线。

常见的通讯总线有以太网总线，CAN总线以及串口总线等等，串口总线又分为RS232、RS485以及RS422、UART等等。当然，想要把这些总线应用到自动化生产线上，还需要点别的东西，那就是总线的高层协议。什么是总线的高层协议呢？举个简单的例子，一条马路，人可以在上面走，车子也可以在上面走，它就相当于一条总线，可以走就代表通讯行为能够实现。但是，人和车子到底该怎么走才能不会出问题呢？这就需要专门的规则了，人要走两步，车子走中间，同时按照我们中国的规定是靠右通行。这个后面说的专门的规则，就是总线的高层协议。拿CAN总线来说，没有高层协议的CAN总线，每个节点都是平等存在的，都可以在同一时间进行数据的收发，但在自动化控制项目，这显然不行，我们需要一台或者是多台控制器控制大多数的从站节点。因此，我们需要将CAN总线变为一主多从的通讯形式。那么哪个高层协议是这样的呢？答案是CANopen。通过CANopen总线通讯，我们不仅可以享受CAN总线高稳定性等特点，还能实现一主多从的通讯目的，一举两得。

目前，我们开发的低压一体式伺服电机就是采用CANopen总线进行控制的，能够实现多个模式的运动，包括速度模式、转矩模式等等。

审核编辑：彭静