开疆智能CANopen转CCLinkIE网关连接埃斯顿伺服系统配置案例

本案例是三菱PLC通过CCLinkIE转CANopen网关控制埃斯顿伺服系统的配置案例，具体方法如下。

网关配置

打开网关配置软件“CANopen Configuration Studio”对网关进行配置。

新建项目选择“CCLinkIE转CANopen”

设置网关CANopen一侧的波特率以及CCLinkIE侧参数。

Canopen一侧主要设置波特率及通讯周期参数，从站驱动器默认波特率与主站保持一致。

CCLink一侧主要设置IP地址和逻辑占用数。与三菱PLC保持一致。

导入从站伺服EDS文件

导入后将埃斯顿伺服系统添加进网关组态

设置好从站地址（默认为1）

设置从站PDO所包含的索引参数，比如控制字，模式，位置，速度等。

在PDO上点击右键，选择添加

选择需要用到的参数。

设置PDO的通讯参数，如传输类型，抑制时间，事件计时器等参数。

参数添加完成后分配参数的通道映射

点击自动偏移，网关会自动分配排序对应PLC一侧的输入输出点。

确认配置无误后将组态下载至网关。首先点击工程-通信设置。扫描网关默认IP（电脑与网关保持同一网段）连接后点击生成-下载即可将配置下载进网关。

到此网关完整配置结束。

LC配置

打开三菱PLC组态软件GXWORK3设置CClinkIE一侧的参数配置，首先设置PLC的IP地址

双击详细设置进入CClinkIE配置

添加通用从站IP地址以及占用点数

设置好分配的软元件，确认无误后下载到PLC。