探究运动控制中速度控制方式

数控焊接变位机有两种到位方式。第一种方式为点到点方式，这种方式用于工件位置变换，从位置一到位置二只是精确地控制定位精度，而不管从位置一到位置二按照什么轨迹运行，按照什么速度变化。为了提高生产率，一般先以较高的速度运行，在接近目标位置时，经1～3级减速，使之慢速趋近目标点，减小定位误差。在此过程中，对运行速度不做控制，仅限定运行速度低于设计转速即可。

第二种工作方式为轨迹工作方式，这种方式用于焊接状态。一般情况下变位机的运动用于将工件上的焊缝变位到水平或船型位置，但在焊接较大的管-板或管-管焊缝时需要多次变位方能焊完一条焊缝，增加了接头数量，影响焊缝质量。为了实现连续焊接，这时可让机器人焊枪不动而让变位机旋转实现连续焊接，这种状态下不仅要求具有准确的定位功能，而且要求运行的速度是可控的，对于不同的工件使用不同的焊接规范。由于自动焊的焊接速度影响焊接热输入和焊接熔深等指标，因此运行速度的均匀性对焊缝质量有较大的影响，这就要求对速度进行高精度的控制。

在DDA循环中，每次插补结束后，控制装置向每一个运动轴输出基准脉冲序列，每个脉冲代表了最小位移，脉冲序列的频率代表了轴的运动速度，而脉冲的数量表示移动量。

在DDA控制过程中，影响运行速度主要有两个因素。一是DDA循环间隔时间，即粗插补的时间周期；二是每一个DDA控制周期内所发出的控制脉冲数。根据控制精度要求，已经将粗插补时间周期定为5ms，因此在系统中影响速度的因素主要为每个DDA控制周期内所发出的脉冲数，每个DDA控制周期内所发出的脉冲数愈多，则运行速度愈快，只要控制每个DDA循环的脉冲数就可控制运行速度。虽然在每一个DDA控制周期内仍然是根据偏差变化的变速控制，但由于DDA粗插补时间周期非常短（ms级），因此在运动的宏观表现上是平滑的匀速运动。

编辑：jq