KUKA -C2 XS2接线与PLC控制调试

机器人电柜端:

PLC电柜端:

机器人内部，紧急关断回路及防护装置的接线控制:

与外部系统的安全控制也主要是由，电子安全回路（ESC）的安全逻辑系统来控制：

安全逻辑电路 ESC （Electronic Safety Circuit ，电子安全回路）是一种双信道、支持中央处理器的安全系统。它可对所有连接上的、与安全有关的元件进行持久监控。安全回路发生故障或中断时，驱动装置供电电源将关闭，由此可使机器人系统停止。

电子安全回路（ESC）系统由以下元件组成：

1.„ CI3 板

2.„库卡控制面板（KCP）（主设备）

3.„ KPS600

4.„ MFC（被动式节点）

带节点外围设备的电子安全回路（ESC）系统，可替代传统安全系统的所有接口。

下列输入端可监控安全逻辑电路（ESC） ：

1.„ 局部紧急关断

2.„ 外部紧急关断

3.„ 操作人员防护装置

4.„ 确认

5.„ 驱动装置关闭

6.„ 驱动装置接通

7.„ 运行方式

8.„ 高级控制输入端

1 KPS600 5 MFC3

2 CI3 板

3 库卡操作面板（KCP）耦合器（选项）

4 库卡控制面板（KCP)

6 数字电子伺服设备（DSE）

7 PC 机

库卡控制面板（KCP）内的节点是主控节点，且从此处开始初始化。

节点包含的双信道信号来自：

„ 紧急关断按键

„ 确认开关

节点包含的单信道信号来自：

„ 驱动装置接通

„ 自动运行方式 (AUTO) ，检测运行方式 (TEST)

如不使用库卡操作面板（KCP）耦合器，则必须插入 KCP，以保证电子安全回路（ESC）的运行。若在运行期间拔出了不带耦合器的库卡操作面板（KCP），则驱动装置将立即关断。

KPS ：

里有一个电子安全回路（ESC）节点，该节点在出现故障时可关断驱动装置接触器。

MFC3 :

电路路板上有一个被动电子安全回路（ESC）节点，该节点可监控电子安全回路（ESC）的信息，并将其继续传递到控制系统。

电子安全回路（ESC）节点：

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