利用飞镖发射方式部署传感器的无人机，测试表明该系统相当可靠

我们都知道，机器人很擅长去那些你不能（或不应该）派人去到的地方。我们也知道机器人如何擅长做重复性的工作。这些特性有可能使机器人成为在危险环境中建立无线传感器网络的理想之选，也就是说，它们可以部署一整套自包含的传感器节点，从而创建一个可以长时间监测非常大区域的网络。

在使用无人机建立传感器网络时，通常有两种选择：一种是将传感器扔到地面上的无人机（简单但不准确且位置有限），或者使用带有某种机械手的无人机将传感器粘贴在特定位置（复杂且有风险）。伦敦帝国理工学院（Imperial College London）空中机器人实验室的研究人员正在开发第三种方案，该方案通过使用无人机作为激光瞄准、配备传感器的飞镖的发射平台，提供直接接触的准确度，以及被动投放的安全性和易用性。

这些飞镖（研究人员称之为空气动力学稳定、spine-equipped传感器吊舱）从弹簧发射器发射后，可以将自己嵌入4米以外相对较软的目标中，精度约为10厘米。它们不像带机械手的无人机那么精确，但也相当不错，而且无人机可以与它试图添加传感器的表面保持安全距离。显然，spine只会在木头之类的东西上起作用，但研究人员指出，有很多附着机制可以使用，包括磁铁、粘合剂、化学键合或微球。

使用磁铁的室内测试表明，该系统相当可靠，但在近距离（距离目标1米以内）时，飞镖有时会反弹而不是粘住。在1到4米远的地方，飞镖在90%到100%的时间内会卡住。最初的室外试验也取得了成功，尽管系统处于手动控制之下。研究人员说“常规和安全的操作应该是自主进行的”，是的，你只需要处理在森林树冠下自主飞行所需的所有额外的传感和硬件。接下来，研究人员计划增加“视觉状态估计和定位，以及深度传感器”，以避免一些树木和火灾传感器进入其他位置。

如果一切顺利，他们会考虑让每架无人机携带多个飞镖。

伦敦帝国理工学院的André Farinha，Raphael Zufferey，Peter Zheng，Sophie F. Armanini和Mirko Kovac的文章Unmanned Aerial Sensor Placement for Cluttered Environments发表在IEEE Robotics and Automation快报上。

责任编辑：xj

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