机器人程序运行中出现的各种计算值的存储器变量是什么？

关于变量命名对于编程者都有自己的习惯，而别人却不一定懂得或理解，所以对于一个公司必须有统一的规范，否则调试编程人员需要去适应其他编程调试人员。基于之前在GB公司的工作经验，他们在公司标准化方面确实做得成熟，正是那段经历让我收获颇多。后面我也会分享Excel及Excel VBA或者Python在标准化上面的示例。（本文只是个人习惯，不代表其他人）

1.1 变量命名规则

KRL是KUKA的编程语言，在对机器人进行编程时，变量是在机器人程序运行中出现的各种计算值的存储器。每个变量都属于一个专门的数据类型，在应用前必须声明数据类型；变量按照存储位置可划分为局部变量和全局变量。一个全局变量，适用于所有程序。一个局部变量建立于某程序模块中，因此仅适用于此程序模块。变量定义规则如下：①变量名称长度最多允许24个字符。②变量名称允许含有字母 （A ～ Z）、数字 （0 ～ 9） 以及特殊字符“_” 和“$”。③变量名称不允许以数字开头。④变量名称不允许使用系统关键词。⑤变量名称不区分大小写（但还是建议使用驼峰规则来定义变量）。⑥变量命名最好没有下划线，推荐使用驼峰命名规则。当变量没有下划线时，可以在KCP快速访问变量，而且没必要变量名中是否有下划线。⑦变量应根据其数据类型添加前缀，并且其名称应以简洁的方式简短地说明其功能

1.1.1 变量名称

1.输入输出信号变量：①单个输入信号 （1 位）-以前缀i开始表示单个输入信号： SIGNAL iVacuumOk $IN［1］

②多个输入信号（》 1 位）-以前缀gi开始表示输入信号组： SIGNAL giSt12PlateType $IN［1281］ TO $IN［1296］

③单个输出信号 （1 位）-以前缀o开始表示单个输入信号： SIGNAL oErrorTarget $OUT［1265］

④多个输出信号（》 1 位）-以前缀go开始表示输出信号组： SIGNAL goStartValueEnc1 $OUT［705］ TO $OUT［721］

⑤模拟输入信号-以前缀ai开始表示模拟输入信号： SIGNAL aiWeldVoltage $ANIN［1］

⑥模拟输出信号-以前缀ao开始表示模拟输出信号： SIGNAL aoActPower $ANOUT［1］

2.布尔型变量-以前缀b开始表示布尔类型： DECL BOOL bGripperEmpty= TRUE

3.有符号整形变量-以前缀z开始表示布尔类型： DECL INT zTarget = 2

4.单精度浮点类型变量-以前缀r开始表示布尔类型： DECL REAL rCenterOffset= 0.0

5.FRAME型变量-以前缀f开始表示布尔类型： DECL FRAME fStackCorrection［2］

6.枚举型变量-以前缀e开始表示布尔类型： DECL ENUM ePostion HOME，STACK12，STACK34，CULLET，DROPOFF_CONV，RAZING

DECL ePostion POSITION = #HOME

7.结构体类型变量-以前缀s定义结构体类型但变量定义前无任何前缀： DECL STRUC sRackData INT nActType，… DECL sRackData Stack［2］ Stack［1］= {nActType 1，…}

8.POS / AXIS/E6POS/E6AXIS位置类型变量-以前缀x定义变量： ①计算获得的变量-以前缀mx定义变量： DECL POS mxAfterTouched［2］

②通过示教获得的位置变量-以前缀x定义变量： DECL E6POS xStack12A = {X … }

9.字符及字符串类型变量-以前缀s定义变量： DECL CHAR sCharacter= “A”

1.1.2 基本准测1.对于所有变量类型，常量前面都带有c，然后紧接着变量前缀（见1.1.1）： DECL INT czCompMin = 30

2.对于所有变量类型，局部变量均以l （local）开头： DECL INT lzCompMin = 30

3.对于所有变量类型，运行过程变量前面都带有一个n： DECL INT nzActStack

4.对于通过外部信号插入程序的所有变量类型，若为输入信号，则第二个字符为i；若为输出信号，则第二个字符为o： DECL BOOL biProgramEnd= FALSE

DECL INT zoPlateType = 1

5.坐标点/坐标位置命名规则必须保持标准化的点名称，以使运动易于阅读。

⑴起点/ 终点：例如xHomeA，xStack12A，等。①从一个工站到另一个工站的运动永远不会使用起点。②点的名称总是指定位置，而不是功能！（例如xConveyor1而不是xDropOff）。③每个路径都有单独的起点和终点！

⑵从一个工站到另一个工站的运动：每个起点基本上都有两条通向每个目标点的路径，只从Home位开始的这些工站除外：① ServicePosition ②Cullet1 ③ Cullet2例如：沿着路径A从原点Home到工站Stack12的运动路径： Home_Stack12（#A） ①起始预备点： xHome_Stack12A1 （最接近起点的点或距离终点最远的点） ②中间点： xHome_Stack12A2（注释掉，如果没有必要） ③中间点： xHome_Stack12A3 （注释掉，如果没有必要） ④终点预备点： xHome_Stack12A4 （距离终点最近的点） ⑤终点： xStack12A例如：沿着路径A从工站Stack12到工站Stack34的运动路径： Stack12_Stack34（#A） ①起始预备点： xStack12_Stack34A1 （最接近起点的点或距离终点最远的点） ②中间点： xStack12_Stack34A2 （注释掉，如果没有必要） ③中间点： xStack12_Stack34A3 （注释掉，如果没有必要） ④终点预备点： xStack12_Stack34A4 （距离终点最近的点） ⑤终点： xStack34A例如：沿着路径B从工站Stack12到工站Stack34的运动路径： Stack12_Stack34（#B）

①起始预备点： xStack12_Stack34B1 （最接近起点的点或距离终点最远的点） ②中间点： xStack12_Stack34B2 （注释掉，如果没有必要） ③中间点： xStack12_Stack34B3 （注释掉，如果没有必要） ④终点预备点： xStack12_Stack34B4 （距离终点最近的点） ⑤终点： xStack34B

1.1.3 变量位置/路径：1. 必须在全局系统文件R1System$Config.Dat中声明对外部设备或站的输入和输出2. 全局变量必须在R1ProgramDat文件夹中的相应数据类型文件中声明，例如，必须在文件b_bool.dat中声明一个布尔变量。数据文件说明

b_bools.dat 存放所有用户定义的全局Bool类型变量

z_intergers.dat 存放所有用户定义的全局Int类型变量

r_reals.dat存放所有用户定义的全局Real类型变量

f_frames.dat存放所有用户定义的全局Frame类型变量

Structs.dat存放所有用户定义的全局Struc类型变量

e_enums.dat存放所有用户定义的全局Enum类型变量

x_Points_Movements.dat存放所有直接运动或间接运算的全局且固定位置点变量

mx_Points.dat存放所有可变的全局位置点类型变量

Strings.dat存放所有用户定义的全局CHAR类型变量（如：报警信息）

3. 尽可能避免使用常量，而应使用变量.4. 运动点： ①外部计算或模拟的点将传输到全局公共“DA文件”。点坐标和相关参考空间参数（BASE，TOOL）必须在文件x_points_movements.dat中全局声明。②计算和计算的点也存储在单独的全局公共“DAT文件”中。点坐标和相关参考空间参数（Base，TCP）必须在以下文件中全局声明：x_points.dat③可变点数据必须在mx_points.dat中声明。

1.2 子程序及函数

⑴ fl前缀： 局部函数

⑵ ul前缀： 局部子程序⑶ ip前缀： 中断程序⑷ o前缀： 将输出变量写入控制器输出信号的函数⑸ i前缀： 从控制器输入信号读取输入变量的函数
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