如何制作带有Pololu QTR-8RC和L293D电机驱动器的Arduino线路跟随器机器人

步骤1：打印带有胎面的机箱

http://www.thingiverse.com/thing:972768 timmiclark的ProtoTank（感谢发布！）

https://www.amazon.com/Yosoo- Smart-Robot-Plastic-A 。..这些是我在这种外形尺寸中能找到的最快的电动机。在测试中，我以7.4v的电压运行了大约四分之三的测试时间。在其余测试中，我以11.1v的电压对其进行了过压处理。电机不热。我认为，如果不是在推动或停转的情况下，以11.1v的电压运行它们是安全的。我跑了所有4个带有胎面的底盘，这些底盘是专为处理而设计的。您也只能在6个嵌齿轮（胎面下的“车轮”）上运行2个电动机。

http：//www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wti0001p？＆I = L 。..电池是从1磅重的战斗机器人中回收的。他们只是没有该平台所需的强大功能，但是非常适合该应用程序。我喜欢将跳线插入平衡插头的功能，以轻松切换输入的电压。测试是运行较低电压的好时机。

构建此行关注者过程的第一步是制作一个漂亮的框架。我发现了这个已经设计好的框架。 “ ProtoTank”。我决定打印此。除了底板框架部件（我必须使用我也可以使用的Ultimaker 2）外，大部分零件都使用了Lulzbot Mini。

使用colorfabb PLA可以轻松打印车身。胎面有些棘手。由于数量众多，我想批量打印。我尝试过，并取得了不同的成功。我确定一次最多只能踩4个胎面，以免浪费滑动件上的材料，也不会浪费时间打印失败的胶片。 4件，填充率为50％，顶部和底部为.4mm实心，外壳为.4mm。我希望它们相当坚固，不知道在胎面的锁眼上会产生多大的应力转向。在Lulzbot mini上，每4个胎面大约需要2.5小时。如您所见，这要花很多时间，这还不包括早期打印失败的内容。

我使用中等厚度的曲别针将它们暂时锁定在一起，最终将升级为细的（4-40或类似）长螺栓。我用10-24个螺栓将底板安装到侧板上。我轻敲底板，然后向上穿过10-24，不需要在顶端安装螺母。

然后我尝试使用Flex Seal来给自己一些额外的牵引力。所以我在外面的胎面上打了一点PLA，然后在上面涂了一些Flex Seal。我给它干燥约24小时。我会说它具有惊人的吸引力，直到它开始脱落为止。那可能是因为我只涂了一层厚实的大衣，而且只涂在平坦的顶部。它开始脱落，当全部放在一起时，将黑色碎片留在了测试轨道上，这显然对跟随黑色线条的机器人不利。它朝着奇怪的方向转向。我不得不停下来，所以我把一切都磨掉了。 （娱乐时间）

步骤2：在电动机驱动器中接线

https://www.instructables.com/id/Control-your-moto 。..

灵感来自guibot的使用L293D芯片的教程。我首先先完成了简单的部分。机箱，然后使电动机自动运行并运行功能，然后再添加红外发射器/接收器阵列。该芯片需要6个数字arduino引脚作为输出，以用于2个电机/2个方向。我建议使用Arduino Mega2560。

https：//www.amazon.com/Yosoo-Smart-Robot-Plastic-A 。..

这些是我能找到规格最快的电机以这种形式。在测试中，我以7.4v的电压运行了大约四分之三的测试时间，包括我在此处发布的视频。但是，在其余测试中（在撰写本文时），我对它们施加了11.1v的过电压。电机不热。我认为，如果不是在推动或停转的情况下，以11.1v的电压运行它们是安全的。我跑了所有4个带有胎面的底盘，这些底盘是专为处理而设计的。您也只能在2个嵌齿轮（踏面下的“车轮”）上使用2个电动机。

http：//www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wti0001p？＆I = L 。..

电池是从1磅配重回收的

战斗机器人。他们只是没有该平台所需的强大功能，但是非常适合该应用程序。我喜欢将跳线插入平衡插头的功能，以轻松切换输入的电压。测试是运行较低电压的好时机。

步骤3：传感器阵列

传感器板：

https：//www.pololu .com/product/961

该库：

https：//www.pololu.com/docs/pdf/0J19/QTR_arduino_l 。..

该传感器非常发射器和接收器都配对且为8宽，因此既美观又方便。

我仅使用数字输入，并且由于电机驱动器占用了UNO的太多引脚，所以我决定使用8个传感器中的5个，因此，许多输入都位于板的数字端。这确实抵消了我的中心线。事后看来，我也可以使用类似物。

这是保存传感器阵列的打印件。我只打印了直接支撑传感器的那一部分。我实际上是使用大猩猩热胶将其安装在身体下方，而不是安装文件源的重力固定式4杆链接系统：

http://www.thingiverse.com/thing： 30516

第4步：代码：

我必须下载该传感器板的库，以简化生活。

我相信我是通过Arduino IDE本身的库管理器安装的。输入“ QTR”会寻找我想要的搜索结果。

这是我的代码。我会尽快为您清理（并添加评论）。我（很明显，当您看到它时）从数组的库中大量借用。当打开机器人的电源开关或提供电源时，校准序列大约需要10秒钟。在此期间，应执行校准。就像握住机器人的传感器，使它靠近黑线和白色区域，然后缓慢地沿该线往复移动几次。在那10秒钟之后，此代码开始向前行驶。我建议根据您的电池使用开关。
责任编辑：wv