机器手臂夹子的制作

第1步：材料清单：

3D零件

1x 623zz滚珠轴承

1x M3 15mm螺栓+垫圈

2x M3 6mm螺栓

2x SG90或MG90（推荐）伺服电机

1x M2.5 10mm

一些短橡皮筋

粘性EVA泡沫用于增加爪的抓地力

步骤2：装配你的机器人夹具

1）从这里获取STL文件（Thingiverse）按照指示打印它们：20％填充和PLA灯丝将完成这项工作。小心清洁零件，去除任何塑料毛刺，元件之间的任何摩擦都会使爪在移动时脱离。

2）将623zz滚珠轴承插入左钉孔。您可能需要一把小锤子来正确放置它。钉子的良好对齐将取决于您将轴承插入其通道的程度。将使用15毫米M3螺栓+垫圈将钉子固定到底座上。请参阅上面的照片以供参考

3）放置舵机。在这种情况下，我们使用两个不同的伺服模型， SG90 （蓝色）和 MG90 （黑色）。差异：齿轮，MG90有金属齿轮，所以它会比SG90（尼龙齿轮）持续一点点。此外，MG90将显示更少的反弹。使用伺服袋中的螺丝将其固定在机器人手柄的底座上。

使用M2.5螺栓将 WRIST 伺服固定到基座。检查下面的照片。在基座的沟槽中插入单臂喇叭。它将在夹具的手腕旋转期间保持伺服对准。

此照片显示已放置指甲的机器人抓手。 此时忽略这一点。您将在稍后组装它们

看一下上面的照片，为了放置WRIST的伺服电机，按照指示插入喇叭。

现在是时候放置机器人抓手伺服器了。注意这一步，否则，爪子将关闭或正确打开。首先，您必须找到伺服的逆旋转角度的旋转限制（照片1）。找到它之后，将《将喇叭拿出并将其放回原位，但如照片数字1：所示完全水平。然后，顺时针旋转它90º ，现在它已准备好接收NAIL。 剪切照片中的指示 。

抓手的当前状态。看不到钉子

注意：此夹子设计为 3D打印。它易于打印，但是每个3D打印机制造的对象都有它的缺点。如果拧紧螺钉太多，则可能会破坏碎片或增加摩擦力。如果您注意到夹具的钉子没有自由移动或摩擦力太大，稍微松开螺钉。

如上 所示，将钉子固定在底座上。使用伺服塑料袋内的螺钉（或使用MG90伺服时的螺栓）和带垫圈的 M3 15mm 螺栓连接 LEFT 钉在伺服喇叭上。 请勿将它们拧得太紧，否则伺服将无需工作就可以打开和关闭夹具。所有公差非常小如果您强行使用塑料，它会弯曲增加摩擦力。

为上面/下面拧上2x M3 6mm 螺栓用于橡皮筋

EVA FOAM 《如果你想增加指甲的抓地力，建议使用/strong》。但是你可以使用你周围的任何其他材料用于相同的目的（橡胶？）

粘贴或粘贴FOAM。你几乎就在那里，只需将橡皮筋缠绕在螺栓头上，你就可以开始了。

步骤3：注意：远程控制夹具的简单方法

电池座（9V）和脑盾牌控制机器人抓手（+ jjRobots控制APP通过WIFI）

我们使用了大脑盾和Arduino Leonardo“组合”来控制抓手，但任何能够移动2个伺服器的电子设备（并提供高达0.7安培每个伺服）将完成这项工作。这个夹子是与jjRobots SCARA Robotic ARM一起使用的